【正文】 前方 50cm 左右有障礙物的話，安裝在小車前面的兩個(gè) led 綠燈會(huì)閃，前方 7cm 左右有障礙物的話，小車會(huì)自動(dòng)停下，直到障礙物移除，小車會(huì)繼續(xù)循跡前進(jìn)，到賽道終點(diǎn)時(shí)小車會(huì)自動(dòng)停下。 最 后 感謝 我 的 母 校 —寧 波 工 程 學(xué) 院 四 年 來 對(duì) 我 的 大 力 栽 培 ！ 感謝評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文45作品（軟件）使用說明書本次設(shè)計(jì)的智能小車使用簡(jiǎn)單。在 論 文 即 將 完 成 之 際 ， 我 的 心 情 久 久 不 能 平 靜 。感 謝 寧 波 工 程 學(xué) 院 電 信 學(xué) 院 在 設(shè) 計(jì) 環(huán) 境 和 器 材 方 面 給 予 了 大 力的 幫 助 和 支 持 。在此，我還要感謝大學(xué)四年傳授我們專業(yè)知識(shí)的所有老師。并且他循循善誘的指導(dǎo)和獨(dú)特新穎的創(chuàng)意，給了我莫大的幫助。在此我首先要感謝我的指導(dǎo)老師胡勁松老師給我悉心的幫助和對(duì)我耐心而細(xì)致的指導(dǎo)，并 提 出 了 很 多寶 貴 的 修 改 意 見 。這除了自身努力外，與各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心、支持和鼓勵(lì)是分不開的?；厥准韧?，自己一生最寶貴的時(shí)光能于這樣的校園之中，能在眾多學(xué)富五車、才華橫溢的老師們的熏陶下度過，實(shí)是榮幸之極。 //調(diào)用超聲波子程序flag1=0。amp。 lcd_write_dat(ge1)。 lcd_write_dat(shi1)。 lcd_write_dat(bai1)。 lcd_write_dat(ge2)。 lcd_write_dat(shi2)。 lcd_write_dat(bai2)。 lcd_write_dat(qian)。 //pwm調(diào)速 track()。LED2 = 1。 //啟動(dòng)定時(shí)器lcd_write_cmd(0x80)。 //外部中斷初始化 LCD_Init()。}}void main(){ Timer_Init()。LED2=1。flag3=0。LED2 = !LED2。amp。flag3=1。LED2 = !LED2。 //(1/(12*1000000))*340*12*100/2得到的是距離單位為cm ；if(juli=7){stop()。 //接收到回波后關(guān)閉定時(shí)器time=TH0*256+TL0。 //接收到回波打開定時(shí)器while(RX)。while(RX==0)。i++)_nop_()。 //延時(shí)，for(i=0。TX=1。 } }void csb() //超聲波模塊檢測(cè)子函數(shù){TH0=0。break。case 0x01:zw_turnright()。//用于直角轉(zhuǎn)彎時(shí)的左轉(zhuǎn)delayXms(20)。 //停止寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文40break。// 后退 break。//右轉(zhuǎn) break。//左轉(zhuǎn) break。 //直走 break。 0x0f。}void track( void ){ uchar temp = 0。 PWM_ENB = 0。 delayXms(L)。 PWM_ENA = 0。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文39 PWM_ENB = 1。IN4 = 0。IN2 = 0。IN4 = 0。IN2 = 0。IN4 = 0。IN2 = 0。IN4 = 0。IN2 = 1。IN4 = 1。IN2 = 0。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文38IN4 = 1。IN2 = 1。IN4 = 0。IN2 = 0。 } TR1=1。ge1 = (speed%100%10)+48。//單位是mm/s因?yàn)槎〞r(shí)兩秒所以除以2bai1 = (speed/100)+48。ge2 = (journey%1000%100%10)+48。 bai2 = (journey%1000/100)+48。 journey = count2 * * diameter/disc/10 。flag1=1。m++。 TL1 = (6553550000)%256。}void T1_time() interrupt 3 //定時(shí)器1中斷處理函數(shù){ TR1=0。 }void T0_time() interrupt 1 //定時(shí)器0中斷處理函數(shù){TH0=0。}void EXT_INT0(void) interrupt 0 //外部中斷0中斷處理函數(shù){ count1++。 EX0 = 1。 //初使加載50毫秒TL1 = (6553550000)%256。EA=1。TR0=0。}void Timer_Init() //定時(shí)器0和定時(shí)器1初始化函數(shù){TMOD=0x11。i16。lcd_write_cmd(0x80+0x40)。i16。lcd_write_cmd(0x80)。lcd_write_cmd(0x01)。lcd_write_cmd(0x06)。lcd_write_cmd(0x0c)。lcd_write_cmd(0x38)。E=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。P0=dat。RW=0。}void lcd_write_dat(uchar dat) //液晶寫數(shù)據(jù)指令{while(lcd_busy())。_nop_()。_nop_()。E=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。E=0。RS=0。return result。0x80)。_nop_()。_nop_()。E=1。RS=0。k++) {delay1ms()。for(k=0。j++) { _nop_()。 for(j=0。while(a0)a。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文34void delay_20us() //延時(shí)20us{int a。 //接收回波控制端uchar display1[]={Journey: mm}。sbit TX=P3^6。sbit LED1 = P2^0。sbit RW=P2^6。sbit IN4 = P1^7。sbit IN2 = P1^5。sbit PWM_ENB = P3^1。ulong speed,count1,count2,journey,juli。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文31參考文獻(xiàn)[1] 李瀚霖等. 智能小車研究與設(shè)計(jì)[J]. 科技致富向?qū)? 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