基于單片機(jī)智能循跡小車畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-30 19:59本頁面
【正文】 總之，感謝老師的指導(dǎo)！?。1] 羅志增,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2003:110.[2] 蔡自興編著. 中國的智能循跡小車研究[J]. 莆田學(xué)院學(xué)報, 2002,9 (3):3639.[3] 江思敏，陳明編著．Protel電路設(shè)計教程. 第1版. 清華大學(xué)出版社，2006:129621。如增加傳感器的個數(shù)可以實現(xiàn)更為精確的黑線識別，使得小車跑的更快更穩(wěn)。通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，能比較流暢的沿著黑線運動。 如果說前面電路的理論設(shè)計是一件多么令人頭痛的事，那么安裝、焊接過程則是一個考驗人耐心的過程，對電路的安裝、焊接、分析、調(diào)試要一步一步來，不能急躁。 在這次實習(xí)中，正確的思路是很重要的，只有你的設(shè)計思路是正確的，那你的設(shè)計才有可能成功?？梢哉f，本次制作是針對前面所學(xué)的知識進(jìn)行的一次比較綜合的檢驗。從通過理論設(shè)計，到仿真軟件仿真，再到確定具體方案，再到安裝實際電路，最后到調(diào)試電路、成型。身為電子系的學(xué)生，設(shè)計是我們將來必需的技能。具體做法是蘸松香酒精溶液涂在刮凈的元器件焊接部位上，再將帶錫的熱烙鐵頭壓在其上，并轉(zhuǎn)動元器件，使其均勻地鍍上一層很薄的錫層。一般采用的工具是小刀和細(xì)砂紙，對集成電路的引腳、印制電路板進(jìn)行清理，去除其上的污垢，清理完后一般還需要往待拆元器件上涂上助焊劑。出現(xiàn)的問題：焊腳太大或太小，電路出現(xiàn)連接的時連接的現(xiàn)象焊出來的板子出現(xiàn)虛焊，電路有時無法導(dǎo)通。智能循跡小車在以下兩個方面還有提升的空間：(1)環(huán)境信息采集功能：環(huán)境信息采集的實時性和完整性。由于設(shè)計要求并不復(fù)雜，沒有在電路中增加冗余的功能，但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。 (3)小車保留了擴(kuò)展功能。整個布局有利于在彎道處提高小車速度。(2) 經(jīng)過二十次的測試證明，當(dāng)四個循跡傳感器呈M型布局時最適合檢測多彎道的軌跡。以實驗組裝小車為基礎(chǔ)，使用了4個光電傳感器來探測周圍環(huán)境，同時對采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合。 IND=0。 INB=1。amp。amp。amp。amp。 IND=1。 INB=0。amp。amp。amp。amp。 IND=0。 INB=0。amp。amp。 IND=1。 INB=1。amp。amp。amp。amp。sbit R=P1^2。sbit L=P1^0。sbit INC=P3^2。includesbit INA=P3^0。由于51單片機(jī)具有價格低廉是使用簡單的特點，這里選擇了ATMEL公司的AT89S51作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖所示。此部分是整個小車運行的核心部件，起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用。 軟件設(shè)計小車通過光電傳感器獲得路徑信息，通過AT89C51進(jìn)行判斷小車所處的狀態(tài)，通過控制H橋驅(qū)動芯片來控制前進(jìn)電機(jī)前行及轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的動作。小車前進(jìn)時，始終保持(如圖3中所示的行走軌跡黑線)在X1和Y1這兩個第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時，第一級傳感器就能檢測到黑線，把檢測的信號送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號對小車軌跡予以糾正。 紅外探頭的分布圖 圖中循跡傳感器全部在一條直線上。右轉(zhuǎn) 直轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn)圖一 光電檢測原理圖二 光電檢測原理圖 傳感器的安裝：正確選擇檢測方法和傳感器件是決定循跡效果的重要因素，而且正確的器件安裝方法也是循跡電路好壞的一個重要因素。圖（一）解釋了智能循跡小車的動作原理。本設(shè)計采用反射型光電傳感器，型號為TCRT5000，TCRT5000型反射型光電傳感器技術(shù)指標(biāo)如下：光強(qiáng)度曲線如圖所示： TCRT5000光強(qiáng)度曲線圖元件封裝如圖所示：TCRT5000元件封裝圖檢測系統(tǒng)：智能循跡跡小車能夠沿著引導(dǎo)線自主前進(jìn)，它是通過車體前部橫向排列的N個光傳感器檢測引導(dǎo)線條，發(fā)送信號到微控制器。電機(jī)驅(qū)動電路原理圖。L298N是一種具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它的響應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流減速電機(jī)，而且還帶有控制使能端，用它作為
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