【正文】 智能車控制系統(tǒng)中，不同電路模塊需要的工作電壓和電流容量各不相同。電源系統(tǒng)的電路圖（如圖 ）。顧名思義，三端 IC是指這種穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。電源系統(tǒng)的樣品圖（如圖 所示）。該系列集成穩(wěn)壓 IC型號中的 lm78或 lm79 后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如 lm7806 表示輸出電壓為正 6V， lm7909 表示輸出電壓為負(fù) 9V。在實際應(yīng)用中，應(yīng)在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器（當(dāng)然小功率的條件下不用）。當(dāng)制作中需要一個能輸出 以上電流的穩(wěn)壓電源，通常采用幾塊三端穩(wěn)壓電路并聯(lián)起來，使其最大輸出電流為 N 個 ，但應(yīng)用時需注意：并聯(lián)使用的集成穩(wěn)壓電路應(yīng)采用同一廠家、同一批號的產(chǎn)品，以保證參數(shù)的一致。 17 第 4章 軟件設(shè)計 主程序設(shè)計 include define uchar unsigned char define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 。 //**右邊電機的占空比 **// unsigned char t=0。 sbit RSEN2=P1^1。 sbit LSEN2=P1^3。 sbit IN2=P0^1。 sbit IN4=P0^3。 sbit ENB=P0^5。 } //**********初始化定時器，中斷 ***********// void init() { TMOD=0x01。 TL0=(65536100)%256。 ET0=1。 18 } //***********中斷函數(shù) +脈寬調(diào)制 ***********// void timer0() interrupt 1 { if(tzkb1) ENA=1。 if(tzkb2) ENB=1。 t++。} } //******************直行 ******************// void qianjin() { zkb1=30。 } //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_left1() { zkb1=0。 } //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_left2() { zkb1=0。 } 19 //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_right1() { zkb1=50。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_right2() { zkb1=60。 } //***************循跡函數(shù) *****************// void xunji() { uchar flag。amp。amp。amp。 }//*******直行 *******// else if((RSEN1==0)amp。(RSEN2==1)amp。(LSEN1==1)amp。(LSEN2==1)) { flag=1。amp。amp。amp。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// else if((RSEN1==1)amp。(RSEN2==1)amp。(LSEN1==0)amp。(LSEN2==1)) { flag=3。amp。amp。amp。 switch (flag) { case 0:qianjin()。 case 1:turn_right1()。 20 case 2:turn_right2()。 case 3:turn_left1()。 case 4:turn_left2()。 default: break。 zkb1=30。 while(1) { IN1=1。 IN3=1。 ENA=1。 while(1) { xunji()。 21 圖 總體軟件流程圖 循跡流程圖 如圖 ，當(dāng)左邊傳感器檢測到黑線時，右車輪正轉(zhuǎn)，左車輪反轉(zhuǎn)，小車往左轉(zhuǎn)向。當(dāng)右邊傳感器檢測到黑線時，左車輪正轉(zhuǎn)，右車輪反轉(zhuǎn)，小車往右轉(zhuǎn)向。論文介紹了該設(shè)計的總體思想和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計。各個功能在硬件和軟件的設(shè)計上都實現(xiàn)了模塊化。 （ 2）本小車的工作全程都是全自動完成的，人只需要開啟開關(guān)后。 （ 3）系統(tǒng)經(jīng)過測試，雖然存在著一定的問題，但能夠?qū)崿F(xiàn)小車的循跡功能、尋光功能，基本上能實現(xiàn)小車的路徑規(guī)劃功能。 （ 2）小車在裝卸貨物上，可以更加智能，但由于個水平有限 ，只能算上一個初級的單片機愛好者，所以無法實現(xiàn)。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實現(xiàn)避障功能，這樣小車更具有智能的特點。但這些功能都是用單獨的程序?qū)崿F(xiàn)的，每運行一個功能就需要重新下載程序。 23 致 謝 參賽作品 設(shè)計已經(jīng)告一段落。在這段時間里，李玉龍老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益匪淺。在此對李玉龍老師表示深深的感謝。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。 由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位 專家 老師批評指正