基于51單片機(jī)智能小車循跡程序(編輯修改稿)
2025-07-21 03:48 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 q_duty_l=turn_q_l。 q_duty_r=turn_q_r。 h_duty_l=turn_q_l。 h_duty_r=turn_q_r。 Q_IN1=1。 //左輪正轉(zhuǎn) Q_IN2=0。 H_IN1=1。 H_IN2=0。 Q_IN3=0。 //右輪反轉(zhuǎn) Q_IN4=1。 H_IN3=0。 H_IN4=1。 delay(turnr_time)。}/**************************************************/void turn_round() //原地掉頭{ q_duty_l=turn_q_l。 q_duty_r=turn_q_r。 h_duty_l=turn_h_l。 h_duty_r=turn_h_r。 Q_IN1=0。 //左輪反轉(zhuǎn) Q_IN2=1。 H_IN1=0。 H_IN2=1。 Q_IN3=1。 //右輪正轉(zhuǎn) Q_IN4=0。 H_IN3=1。 H_IN4=0。 delay(dt_time)。}/******************************************************/void over() //小車停止{ Q_IN1=0。 Q_IN2=0。 Q_IN3=0。 Q_IN4=0。 H_IN1=0。 H_IN2=0。 H_IN3=0。 H_IN4=0。} /*****************************************************/void correct_right() //左偏，向右矯正{ q_duty_l=turn_q_l。 q_duty_r=turn_q_r。 h_duty_l=turn_q_l。 h_duty_r=turn_q_r。 Q_IN1=1。 //左輪正轉(zhuǎn) Q_IN2=0。 H_IN1=1。 H_IN2=0。 Q_IN3=0。 //右輪反轉(zhuǎn) Q_IN4=1。 H_IN3=0。 H_IN4=1。 delay(correct_r_time)。}void correct_left() //右偏，向左矯正{ q_duty_l=turn_q_l。 q_duty_r=turn_q_r。 h_duty_l=turn_h_l。 h_duty_r=turn_h_r。 Q_IN1=0。 //左輪反轉(zhuǎn) Q_IN2=1。 H_IN1=0。 H_IN2=1。 Q_IN3=1。 //右輪正轉(zhuǎn) Q_IN4=0。 H_IN3=1。
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