基于單片機(jī)的智能循跡小車(chē)(文獻(xiàn)綜述)(編輯修改稿)
2025-07-15 18:17 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 舵機(jī)的安裝方式可分為臥式和立式。立式的優(yōu)點(diǎn)是：，使轉(zhuǎn)向更靈敏，使左右轉(zhuǎn)向基本一致 ，減輕了舵機(jī)負(fù)載。 光電傳感器原理光電傳感器檢測(cè)路面信息的原理是由于紅外線在黑色和白色上反射系數(shù)不同，區(qū)分黑白路面。 光電傳感器選擇考慮智能小車(chē)的前瞻距離，可選擇發(fā)射功率大、探測(cè)距離遠(yuǎn)、接收靈敏度高的光電傳感器。獨(dú)立的紅外發(fā)射與接收管：一體化的選擇發(fā)射/接收管：發(fā)射/接收獨(dú)立激光傳感器發(fā)射/接收一體激光傳感器獨(dú)立傳感器與一體傳感器安裝有所不同。為了使車(chē)在跑的過(guò)程中能快速加速，及時(shí)減速不僅要有好的控制算法，還要有可靠和精確的速度脈沖值。小車(chē)的實(shí)際速度與程序所給的值有所區(qū)別，采用測(cè)速模塊來(lái)檢測(cè)車(chē)速，進(jìn)行閉環(huán)控制。測(cè)速模塊有光電碼盤(pán)和光電編碼器。兩者各有優(yōu)缺點(diǎn)。光電碼盤(pán) 優(yōu)點(diǎn)：成本低重量輕，為非接觸式測(cè)量 缺點(diǎn)：測(cè)量精度較低，高速時(shí)精度明顯下降。光電編碼器 優(yōu)點(diǎn)：輸出方波信號(hào)，反饋的信號(hào)波形不失真，精度較高，可提高測(cè)量的精度和穩(wěn)定性。缺點(diǎn)：成本較高，電路較為復(fù)雜，需要增加外圍電路 編碼器的固定依據(jù)小車(chē)實(shí)際情況安裝，使用萬(wàn)能膠或螺絲固定。根據(jù)賽道情況各不相同：彎道、直道數(shù)量個(gè)不相等。設(shè)計(jì)人機(jī)接口電路可在不改變程序的前提下進(jìn)行參數(shù)的調(diào)試并監(jiān)控小車(chē)的各項(xiàng)參數(shù)，同時(shí)提高小車(chē)對(duì)賽道的適應(yīng)性。調(diào)試的方式界面可有數(shù)字按鍵，撥盤(pán)開(kāi)關(guān)等，分別進(jìn)行參數(shù)選擇和速度控制。4 軟件設(shè)計(jì)方案使用單片機(jī)內(nèi)部的鎖相環(huán)電路將外部的16MHz時(shí)鐘倍頻可以提高運(yùn)算速度和系統(tǒng)響應(yīng)速度?？紤]舵機(jī)對(duì)PWM信號(hào)的要求較高，為了提高精度，可將單片機(jī)的8路8位的PWM輸出調(diào)整為4路16位的PWM輸出。在實(shí)際控制時(shí)，小車(chē)前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角與舵機(jī)轉(zhuǎn)角有偏差，需稍作補(bǔ)償。 速度檢測(cè)的計(jì)數(shù)和處理速度檢測(cè)電路的輸出是頻率變化的矩形波。要測(cè)量小車(chē)的速度，主要方法有兩種：測(cè)周法和測(cè)頻法。測(cè)頻方案 缺點(diǎn)：對(duì)速度測(cè)量周期較長(zhǎng)。中斷周期直接影響算法對(duì)實(shí)時(shí)速度變化的響應(yīng)，對(duì)加速和減速極為不利。測(cè)周期方案 優(yōu)點(diǎn)：響應(yīng)速度高；測(cè)周的
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