avr單片機(jī)智能小車(編輯修改稿)
2025-07-22 06:02 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 被墻角卡住。為解決卡住的問題，小車應(yīng)該會(huì)后退。這是我們小車現(xiàn)在不能做的動(dòng)作。為使小車后退以防卡，我們改變了電路，采用了芯片L298N，在學(xué)過中斷及定時(shí)器的內(nèi)容后，我們又給小車加了變速功能。這樣，程序便有了比較大的改動(dòng)。：：T0溢出中斷檢測端口值判斷端口值執(zhí)行左拐函數(shù)執(zhí)行右拐函數(shù)左拐右拐是否卡住執(zhí)行卡住函數(shù)是等待下次中斷觸發(fā)否原地轉(zhuǎn)彎有障礙物：第二版程序，我們采用芯片L298N，實(shí)現(xiàn)了小車的后退和變速功能。小車的變速有一個(gè)獨(dú)立按鍵來控制。另外，我們又加了一個(gè)光電開關(guān)來檢測小車正前方的情況。如果前方有障礙物的話，小車會(huì)避開障礙物后再沿壁行駛。 T0溢出中斷，檢測端口反饋值是多少，前方是否有障礙物，每次左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)都記錄一次，如果連續(xù)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)超過5次，就認(rèn)為小車卡住了，執(zhí)行防卡程序。 離墻太近并且前方無障礙物：0x02 小車右拐 離墻太遠(yuǎn)并且前方無障礙物：0x03 小車左拐 前方有障礙物： 0x00或0x01 小車后退并右拐 卡住：后退一段距離再右拐：系統(tǒng)時(shí)鐘模塊 ，作為小車周期性的探測和動(dòng)作的時(shí)鐘。相關(guān)函數(shù)：timer0_init(void)timer0_ovf_isr(void)調(diào)速模塊 用TI定時(shí)器產(chǎn)生兩路PWM波形來控制兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，采用獨(dú)立按鍵來實(shí)現(xiàn)變速。相關(guān)函數(shù)：timer1_init(void)int0_isr(void)距離及障礙探測模塊 通過讀取PIND值來判斷外界情況。相關(guān)函數(shù)timer0_ovf_isr(void)常規(guī)動(dòng)作模塊 根據(jù)探測模塊的返回值，有三個(gè)函數(shù)控制小車的動(dòng)作。相關(guān)函數(shù)move_left()move_right()move_back()move_b_r()防卡模塊 首先判斷小車是否被卡住，讀取count值，如果count大于10，說明小車連續(xù)左拐十次，被認(rèn)為卡住，執(zhí)行防卡程序。相關(guān)函數(shù)：trap()3第三版程序（最終版），更改了軟件模塊的代碼。在第二版程序調(diào)試過程中，我們發(fā)現(xiàn)小車還是左右搖擺，軌跡不是很圓滑。為使小車的軌跡變得圓滑，我們又改進(jìn)了程序。使小車拐彎通過改變左右電機(jī)的速度來實(shí)現(xiàn)，而不是控制左右電機(jī)的停和運(yùn)轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)，這樣，小車走的軌跡就比較圓滑了。這版程序是我們的最終程序。： ，作為小車周期性的探測和動(dòng)作的時(shí)鐘。相關(guān)函數(shù)：timer0_init(void)
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