單片機智能小車原理可以配備我的ppt來做(編輯修改稿)
2025-07-23 09:42 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 和焊接的一部分，我們還是給以闡釋）。 兩個獨立按鍵分別控制提速和減速，沒有按下時，信號線給出高電平。當任意一鍵按下時，信號線給出低電平，同時給出一個低電平給INT1。 任務實現(xiàn)： 第一個任務的實現(xiàn)原本想采用三輸入或非門74HC27 實現(xiàn)。但由于市場上缺乏供應，我們用74HC08的一個二輸入與門和74HC02的兩個二輸入或非門完成。?第二個任務邏輯的實現(xiàn)使用74HC08的一個與門實現(xiàn)。按鍵功能的實現(xiàn)，是使用了兩個5K1的電阻分別連接兩個按鍵與邏輯高電平（+5V），無鍵按下電平上拉至邏輯高電平，有鍵按下時降至0V。 探測模塊 探測模塊的電路圖：設計任務： 1. 三個光電開關探測前方障礙物。 2. 將光電開關傳回的非標準的開關電平信號轉換成CMOS標準電平（即將0~9V轉換成0~5V）。 任務實現(xiàn)： 1. 光電開關發(fā)射出的紅外線在經(jīng)障礙物漫反射后會由光電開關再接收到，這會引起光電開關傳回的電平的變化。若前方有障礙物，則光電開關傳回低電平；若前方無障礙物，則光電開關傳回的是高電平。有電平的變化可以實現(xiàn)對前方障礙物的探測。 2. 光電開關傳回的信號是非標準的電平信號，這對于Mega16芯片是不適用的。因此，我們使用了三個8050三極管來實現(xiàn)電平的轉換。由三極管的電氣特性，當其基極為低電平時，即基極——發(fā)射極電壓小于導通壓降，其輸出電平為高電平，在其輸出端有用一個5K1的電阻上拉，使輸出的高電壓為+5V；而在基極為高電平時，三極管發(fā)射極正偏，輸出電平為0。這樣輸出電平已經(jīng)轉化為CMOS標準電平。不過，這時傳回到Mega16的電平信號已經(jīng)和原來光電開關傳回的信號高低相反，但這并不影響前方障礙物的探測。 電機驅動模塊 電機驅動模塊的電路圖： 電機驅動模塊主要功能是將主控芯片發(fā)出的信號通過L298N電機控制芯片轉化為小車實際的動作。 L298N芯片有兩個電源引腳VDD引腳和VCC引腳。VDD引腳接+9V電源用來給電機供電，VCC引腳接+5V電源用來給芯片供電，并作為邏輯高電平標準。 L298N芯片通過一個有四個4148二極管組成的保護電路與電機相連，保護電路主要是用來在電機開啟和關閉時泄流之用。 由于我們一直讓轉向電機以最大功率使能從而獲得最大的扭矩，保證小車轉向成功，而不需要控制轉向電機的輸出功率，所以ENA引腳（即轉向電機使能引腳）直接接 +5 V，即讓轉向電機一直使能。 對于后置的驅動電機，我們不僅要控制其實現(xiàn)前進、后退和停止，還要能夠控制其轉速以解決由于電量不足而產(chǎn)生的小車變慢的問題。所以，我們將L298N芯片的ENB引腳與Mega16的PB3引腳（即OC0）連接，用來實現(xiàn)PWM調(diào)速。 L298N芯片的IN1和IN2引腳分別和Mega16的PA1和PA0引腳連接用來接收主控芯片輸出的轉向電機的動作指令，并通過OUT1和OUT2來控制轉向電機的正轉與反轉，最終功能的實現(xiàn)表現(xiàn)在小車的左轉與右轉。 L298N芯片的IN3和IN4引腳分別與Mega16的PA3和PA2引腳連接用來接收主控芯片輸出的驅動電機的動作指令，并通過OUT3和OUT4來控制驅動電機的正轉與反轉，最終功能的實現(xiàn)表現(xiàn)在小車的前進、后退、停止。 所用全部硬件資源 ⑴ 增強版ATMega 16L/32開發(fā)板（進行程序的初步調(diào)試） ⑵ 簡版JTAG仿真器（程序的下載和仿真） ⑶ 遙控電動玩具車 ⑷ E3FDS30C4光電開關3只 ⑸ Mega 16L單片機1片 ⑹ L298N電機驅動芯片1片 ⑺ 74HC02芯片、74HC08芯片各1片 ⑻ 8050NPN三極管3只，4148二極管8只 ⑼ 實驗電路板1只 ⑽ 5K1電阻5只，10K電阻2只 ⑾ 散熱片1只 ⑿ 獨立按鍵2只 ⒀ 40引腳底座1只 ⒁ 電池盒2只 ⒂ 南孚電池6節(jié)，華太電池4節(jié) ⒃ 5列裝排線1米左右 ⒄ 502粘合劑1瓶 四、程序設計和調(diào)試過程 程序調(diào)試過程 目前程序已經(jīng)經(jīng)歷了四個主要版本，對尋障避障的方法前后有較大的改變。 ：?INT0中斷觸發(fā) 端口值是多少？ 檢測傳感器端口的反饋值 前方有障礙物 根據(jù)檢測到的障礙物情況（分7種），從7個動作函數(shù)中選擇一個執(zhí)行 前進 等待下次中斷觸發(fā) 前方無障礙物 這是一個很簡單而自然的想法。用定時器T0的快速PWM模式控制小車的速度，附加兩個獨立按鍵來控制初始時小車的速度，以便于調(diào)試。第一版程序中為小車設計了如下7個動作： 發(fā)現(xiàn)前方有小障礙（010）：后退并右轉； 發(fā)現(xiàn)右方有小障礙（100）：前
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