基于51單片機(jī)循跡小車的設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-23 23:27本頁面
【正文】 7） 整合電路板（PCB）圖 頂層圖如圖（8）所示。12圖（8） 底層圖如圖（9）所示。圖（9） 整體圖如圖（10）所示。13圖（10）四、軟件實(shí)現(xiàn)14 主程序流程圖我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如圖（11）所示。初 始 化開 始小 車 前 進(jìn)檢測不到或中間探頭檢測到黑線加 速 前 進(jìn)車 頭 偏 左 車 頭 偏 右右 拐 左 拐停 止返 回圖（11） 軟件實(shí)現(xiàn)主程序（C 語言）我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序源代碼：/* 小車在白色地面沿黑色路線行走單片機(jī)晶振為 12MHz探頭檢測到黑色 經(jīng)過電壓比較輸出 1探頭檢測不到黑色 經(jīng)過電壓比較 輸出 0*/includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intuchar x3,x4。sbit P20=P3^6。//L298N 使能端 ENAsbit P21=P3^7。//L298N 使能端 ENBsbit P22=P1^3。//左電機(jī) A1sbit P23=P1^4。//左電機(jī) A2sbit P24=P1^5。//右電機(jī) B1sbit P25=P1^6。//右電機(jī) B2sbit P10=P1^0。//左邊探頭sbit P11=P1^1。//中間探頭15sbit P12=P1^2。//右邊探頭void ds(uchar x1,uchar x2){TMOD=0X01。//定時(shí)器 0,工作方式 1TH0=x1。//賦高 8 位初值TL0=x2。//賦低 8 位初值x3=x1。x4=x2。//保存計(jì)數(shù)初值EA=1。ET0=1。//開總中斷,開定時(shí)器 0 中斷TR0=1。 //定時(shí)器 0 開始計(jì)數(shù)}void xunji(){if(P10==1amp。amp。P11==1amp。amp。P12==1)//左、中、右探頭都檢測到黑色{P22=1。 //停止P23=1。 P24=1。P25=1。}if((P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0)||(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0))//全檢測不到黑色或中間探頭檢測到黑色{ds(0xff,0xff)。 //計(jì)數(shù)初值 65535 }if((P10==1amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0)||(P10==1amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0))//左邊探頭檢測到黑線或左、中探頭檢測到黑線{ds(0xff,0xe1)。 //計(jì)數(shù)初值 65505}if((P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==1)||(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==1))//右邊探頭檢測到黑線或右、中探頭檢測到黑線{ds(0xff,0xe1)。 //計(jì)數(shù)初值 65505}}void main(){while(1){16xunji()。P20=1。P21=1。//ENA 和 ENB 同時(shí)為高電平時(shí)，L298N 芯片正常工作P22=1。P23=1。 P24=1。P25=1。}}void time0()interrupt 1{TH0=x3。TL0=x4。//重新賦計(jì)數(shù)初值if((P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0)||(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0))//全檢測不到黑色或中間探頭檢測到黑色{P23=0。 //全速前進(jìn)P25=0。}if((P10==1amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0)||(P10==1amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0))//延時(shí) 30us 左邊探頭檢測到黑線或左、中探頭檢測到黑線{P23=0。 //小車右拐P25=1。}if((P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==1)||(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==1))//延時(shí) 30us 右邊探頭檢測到黑線或右、中探頭檢測到黑線{P23=1。 //小車左拐P25=0。}}五、結(jié) 論17 小車能夠較好的完成實(shí)驗(yàn)的基本要求，尋跡誤差較小。通過這次設(shè)計(jì)，我們熟練掌握了 Proteus、DXP、KeiL51 等軟件的使用方法，并了解了更多關(guān)于單片機(jī)的知識(shí)。 本系統(tǒng)基本能夠滿足設(shè)計(jì)要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢蓿撓到y(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進(jìn)一步的完善與改進(jìn)。六、結(jié) 束 語此方案選擇的器件比較簡單，實(shí)際中也很容易實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過多次測試，結(jié)果表明在一定的弧度范圍內(nèi)，小車能夠沿著黑線軌跡行進(jìn)，達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。不足之處，由于小車采用直流電機(jī)，其速度控制不夠精確和穩(wěn)定，導(dǎo)致小車循跡時(shí)行走不是很流暢；其次，由于車身比較重，導(dǎo)致小車拐彎時(shí)候比較吃力，有時(shí)候會(huì)卡死不動(dòng)。我們的尋跡小車在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮了外觀、成本等問題。在性能和價(jià)格之間做了比較好的平衡。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，我們沒有在電路中增加冗余的功能，但是我們保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。另外，我們的車體底盤經(jīng)過充分的論證和設(shè)計(jì)，兼顧了美觀、廉價(jià)、穩(wěn)固、可靠等各方面的因素，具有較高的穩(wěn)定性和推廣意義。通過兩周的努力，即將完成設(shè)計(jì)，當(dāng)然由于本組精力和時(shí)間有限，本設(shè)計(jì)中或多或少會(huì)存在一些缺點(diǎn)，所設(shè)計(jì)的軟硬件難免會(huì)存在一些不足，還懇請各位老師和同學(xué)給予批評和指正。七、參考文獻(xiàn)1. 周堅(jiān)。單片機(jī)輕松入門（第二版）。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20222. 馬忠梅、張凱等。單片機(jī)的 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)（第四版）。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20223. 郭天祥。十天學(xué)會(huì) 51 單片機(jī)。視頻資料，20224. 百度。百度
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