基于單片機控制的循跡小車設計畢業(yè)設計-資料下載頁
2025-06-18 16:12本頁面
【正文】 部分叫做一個模塊。 根據總體設計的思想及本系統(tǒng)實現(xiàn)的功能，在設計中完成以下功能。循跡模塊主程序：由是否遇到黑線，測到光源，測到擋板產生信號的操作，信號返回到單片機，再通過單片機來實現(xiàn)相應的功能。電機驅動模塊主程序：主要用來控制兩個直流減速電機，實現(xiàn)前進、后退、前左轉、前右轉、后左轉、后右轉、停止等功能。第一節(jié) 小車運行主程序流程圖圖 啟動循跡是否檢測到黑線停止是否檢測到障礙NY避障YN15第二節(jié) 電機驅動程序void goahead(){s1=1。s2=0。s3=1。s4=0。}void goback(){s1=0。s2=1。s3=0。s4=1。}void turnleft(){s3=1。s4=0。}void turnright(){s1=1。s2=0。}void stop{16en1=0。en2=0。}第三節(jié) 循跡模塊當小車循跡時，偏離循跡曲線時，偏離曲線調整子程序如圖 ：圖 循跡程序void xunji(){if ((left_red)=1)amp。(right_red=1)){en1=1。en2=1。goahead()。17delay(150)。en1=0。en2=0。delay(50)。}else if((left_red=0)amp。(right_red=1)){en1=0。en2=1。p0_0=!p0_0。turnleft()。delay(150)。en1=1。en2=0。delay(50)。}else if((left_red=1)amp。(right_red=0)){en1=1。en2=0。P0_1=!p0_1。turnright()。delay(150)。en1=0。en2=1。delay(50)。}else18{stop()。}}19第五章 制作安裝與調試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運行的情況：表 圖 實物圖小車運行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù)1 1 02 1 03 2 04 2 0... ... ...20結 論 整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能：自動沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。本系統(tǒng)能夠基本滿足設計要求，小車能夠較快較平穩(wěn)的沿著引導線行駛，但由于經驗能力有限，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待進一步的完善和改進。 通過本次課題設計，不僅是對我們課本所學知識的考查，更是對我的自學能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。本次畢業(yè)設計使我們意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件的調試過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法解決的。通過本次課題設計，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題能力，并對單片機有了更深一步的認識。 總之，在課題設計過程中，無論是對于學習方法還是理論知識，我們都有了新的認識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。21致 謝在本次課題設計中，我感受到了老師對學生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時間，田老師都來給我們指導，經過一段時間的忙碌和工作，本次設計已經接近尾聲，作為一個?？粕漠厴I(yè)設計，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。在這里首先要感謝我的指導老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白或是自己不能解決的問題時，田老師都會耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。這為我們在設計時少走了許多彎路。我的設計較為復雜煩瑣，但是田老師仍然細心地糾正我的錯誤。除了敬田老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我們永遠學習的榜樣，并將積極影響我們今后的學習和工作。在此，向在課程設計中給予我們提供幫助的田老師說一聲“老師您辛苦了！”預祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！其次要感謝與我朝夕相處的同學們。這些日子，在遇到不懂的問題上，他們和我一塊努力奮斗共進共退，相互鼓勵相互扶持，互通有無，及時溝通。正因為如此我才能順利的完成設計，我要感謝我的母?！貞c科創(chuàng)職業(yè)學院，是母校給我們提供了良好的學習環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。 在此，我再說一次謝謝！22參考文獻[1]郭惠、吳迅：單片機 C語言程序設計完全自學手冊,電子工業(yè)出版社,2022年第 10版，第 1200頁。[2]王東鋒、王會良、董冠強：單片機 C語言應用 100例, 電子工業(yè)出版社,2022年第 3版，第 145300頁。[3]韓毅、楊天： 基于 HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn),學術期刊，2022年第 29期，第 15351955頁。[4] 王曉明： 電動機的單片機控制， 學術期刊，2022 年。
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