【正文】 機(jī)里面進(jìn)行檢驗(yàn)。 在寫程序時，也遇到了不少問題，自己平時沒有經(jīng)常的練習(xí)寫程序，所以在面對這樣一個系統(tǒng)時，不知道從哪里下手。于是在網(wǎng)上找了相關(guān)的例程來學(xué)習(xí)。經(jīng)過幾天的學(xué)習(xí)，終于找到一點(diǎn)當(dāng)年寫程序的感覺了。在調(diào)試的過程中雖然遇到一些困難，但是通過請教周圍的朋友，最終得以解決。 完成硬件與軟件的設(shè)計(jì)之后，再回顧此循跡小車的設(shè)計(jì)，心中感慨萬千，從理論到實(shí)踐，讓我明白了，學(xué)校里面學(xué)了很多很多的東西，但是我們要和實(shí)踐相結(jié)合，否則就是空理論。只有將理論轉(zhuǎn)化為實(shí)踐，才能真正的走出校門，走向社會，完成從學(xué)生到社會型人才的轉(zhuǎn)變。參考文獻(xiàn)[1] 孫穎. 《基于路徑規(guī)劃的智能小車控制系統(tǒng)研究》（論文）[M].青島大學(xué)，2007：1112.[2] 林靜. 《智能小車視覺監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)初探》（論文）[M]. 西南交通大學(xué)，2009：89.[3] 胡海峰. 《智能汽車發(fā)展研究》 《計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究》[J]. 2004：8期，6465[4] 王晶. 《智能小車運(yùn)動控制技術(shù)的研究》（論文）[M].武漢理工大學(xué)，2009：[5] 王淑芳. 《 基于多傳感器信息融合技術(shù)的智能駕駛系統(tǒng)模型》. 測控技術(shù)[J]，2006，117118[6] 支高英. 《智能車輛視覺導(dǎo)航算法的研究》 （論文）[M]. 天津工業(yè)大學(xué),2009：1819[7] 郝奕. 《車輛控制系統(tǒng)中的信息融合技術(shù)》 [N].重慶大學(xué)學(xué)報(bào)，2006[8] 朱茵. 《提高交通安全實(shí)現(xiàn)智能汽車的研究》[N]. 中國安全科學(xué)學(xué)報(bào)，2006[9] James white 《Smart car design in the future》[J]. USA ，P113114[10]Mike John 《Auto car nowadays》[N] USA New York Times [2011]附程序：includeunsigned char j。sbit M1 =P2^0。sbit M2 =P2^1。sbit M3 =P2^2。sbit M4 =P2^3。unsigned char seven_seg[]={ 0xC0, //0 0xF9, //1 0xA4, //2 0xB0, //3 0x99, //4 0x92, //5 0x82, //6 0xF8, //7 0x80, //8 0x90, //9 0x88, //A 0x83, //B 0xC6, //C 0xA1, //D 0x86, //E 0x8E, //F 0x89, //H 0xC7, //L 0xC8, //n 0xC1, //u 0x8C, //P 0xA3, //o 0xBF, // 0xFF, //熄滅 0xFF //自定義 }。unsigned char counter[4]={0x80,0x40,0x20,0x10}。char scan1,scan2,scan3,scan4。char IN1,IN2,IN3,IN4。void display(){ P3=counter[j]。 switch(j) { case 0:P1=seven_seg[scan1]。break。 case 1:P1=seven_seg[scan2]。break。 case 2:P1=seven_seg[scan3]。break。 case 3:P1=seven_seg[scan4]。break。 default:break。 //j為其他情況是跳出循環(huán) } j++。 if(j==4) j=0。 }void go() { M1=0。 M2=1。 M3=0。 M4=0。 pwm1=1。 pwm2=0。}//后退void back() { M1=1。 M2=0。 M3=0。 M4=0。}//停止void stop() { M1=0。 M2=0。 M3=0。 M4=0。}//右小轉(zhuǎn)void run_MIN_right() { M1=0。 M2=1。 M3=0。 M4=1。}//右中轉(zhuǎn)void run_MED_right() { M1=0。 M2=1。 M3=0。 M4=1。 }//右大轉(zhuǎn)void run_MAX_right() { M1=0。 M2=1。 M3=0。 M4=1。 }//左小轉(zhuǎn)void run_MIN_left() { M1=0。 M2=1。 M3=1。 M4=0。}//左中轉(zhuǎn)void run_MED_left() { M1=0。 M2=1。 M3=1。 M4=0。}//左大轉(zhuǎn)void run_MAX_left() { M1=0。 M2=1。 M3=1。 M4=0。}void trace(){ if((IN1==0)amp。amp。(IN2==0)amp。amp。(IN3==1)amp。amp。(IN4==0)) //左小轉(zhuǎn) run_MIN_left()。 if((IN1==0)amp。amp。(IN2==0)amp。amp。(IN3==1)amp。amp。(IN4==1)) //左中轉(zhuǎn) run_MAX_left()。 if((IN1==0)amp。amp。(IN2==1)amp。amp。(IN3==0)amp。amp。(IN4==0)) //右小轉(zhuǎn) run_MIN_right()。 if((IN1==0)amp。amp。(IN2==1)amp。amp。(IN3==1)amp。amp。(IN4==0)) //前進(jìn) go()。 if((IN1==0)amp。amp。(IN2==1)amp。amp。(IN3==1)amp。amp。(IN4==1)) //左小轉(zhuǎn) run_MIN_left()。 if((IN1==1)amp。amp。(IN2==1)amp。amp。(IN3==0)amp。amp。(IN4==0)) //右中轉(zhuǎn) run_MAX_right()。 if((IN1==1)amp。amp。(IN2==1)amp。amp。(IN3==1)amp。amp。(IN4==0)) //右小轉(zhuǎn) run_MIN_right()。 if((IN1==1)amp。amp。(IN2==1)amp。amp。(IN3==1)amp。amp。(IN4==1)) //停 stop()。 if((IN1==0)amp。amp。(IN2==0)amp。amp。(IN3==0)amp。amp。(IN4==0)) //后退 back()。 }main(){while(1){ display()。 trace()。} }go() //手機(jī)控制小車部分{ switch(DTMF) { case 0x08: straight()。 //前進(jìn) 2 P0=0x05。 break。 case 0x04: left()。 //左轉(zhuǎn) 4 P0=0x09。 break。 case 0x0c: right()。 //右轉(zhuǎn) 6 P0=0x0d。 break。 case 0x14: stop()。 //停車 5 P0=0x0b。 break。 case 0x02: back()。 //后退 8 P0=0x11。 break。 case 0x06: P0=0x19。 xunji()。 break。 case 0x10: P0=0xf9。 break。 // 1 case 0x18: P0=0xB0。 break。 // 3 case 0x1c: P0=0xF8。 break。 // 7 case 0x12: P0=0x90。 break。 // 9 case 0x0a: P0=0xC0。 break。 // 0 } //if(sensor==0) P2=0x00。}void sysInit(){ //sensor=1。//避障傳感器初始值 P0=0x92。 P1=0xff。 P2=0xff。 } 43