【正文】 //1S PWM1=0。 PWM2=0。 timer(10)。 // } if(A==0amp。amp。D==1amp。amp。bz1==1) { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=0。 timer(50)。 // PWM1=1。 PWM2=0。 timer(50)。 //1S PWM1=0。 PWM2=0。 timer(10)。 // } if(A==0amp。amp。bz1==0){unsigned int k=0。 IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0。 for(k=0。k=30。k++) { PWM1=1。 PWM2=1。 timer(25)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(25)。 } } } while(n%2==0) { if(A==1) break。 if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。((RPR4==0amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR1==0amp。amp。RPR2==0)|(RPR1==1amp。amp。RPR2==1amp。amp。RPR3==1amp。amp。RPR4==1)|(RPR1==1amp。amp。RPR2==1amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR4==0)))// 未 檢 測 到 黑 線 ， 小 車 繼 續(xù) 前 進 { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(100)。 //1S PWM1=0。 PWM2=0。 timer(400)。 //1S } if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。RPR1==1amp。amp。RPR2==0amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR4==0) // 僅 左 輪 檢 測 到 黑 線 ， 小 車 向 左 轉(zhuǎn) 彎 { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(50)。 // PWM1=0。 PWM2=1。 timer(50)。 //1S PWM1=0。 PWM2=0。 timer(400)。 // } if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。RPR1==0amp。amp。RPR2==1amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR4==0) // 僅 右 輪 檢 測 到 黑 線 ， 小 車 向 右 轉(zhuǎn) 彎 未檢測到障礙物 { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(50)。 // PWM1=1。 PWM2=0。 timer(50)。 //1S PWM1=0。 PWM2=0。 timer(400)。 // } if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。RPR4==1amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR1==0amp。amp。RPR2==0) // 右輪最外圍檢測到黑線 向右大轉(zhuǎn)彎 未檢測到障礙物 { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(50)。 PWM1=1。 PWM2=0。 timer(50)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(400)。 } if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。RPR4==0amp。amp。RPR3==1amp。amp。RPR1==1amp。amp。RPR2==0|(RPR1==1amp。amp。RPR2==1amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR4==1)) // 右輪大轉(zhuǎn)彎 左輪后退 90176。轉(zhuǎn)彎 未檢測到障礙物 { IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1。 while(RPR3==1) { PWM1=1。 PWM2=1。 timer(250)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(250)。 } } if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。RPR4==1amp。amp。RPR3==0amp。amp。RPR1==0amp。amp。RPR2==1|(RPR1==1amp。amp。RPR2==1amp。amp。RPR3==1amp。amp。RPR4==0))// 左輪大轉(zhuǎn)彎90176。 { IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0。 while(RPR4==1) { PWM1=1。 PWM2=1。 timer(250)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(250)。 } } if(A==0amp。amp。bz1==1amp。amp。RPR4==0amp。amp。RPR3==1amp。amp。RPR1==0amp。amp。RPR2==0) //左輪最外圍檢測到黑線 左輪大轉(zhuǎn)彎 未檢測到障礙物 { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(50)。 PWM1=0。 PWM2=1。 timer(50)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(400)。 } if(A==0amp。amp。bz1==0) { unsigned int k=0。 for(k=0。k=30。k++) { IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(250)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(250)。 } for(k=0。k=12。k++) { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(250)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(250)。 } while(A==0amp。amp。RPR2==0) { if(bz2==1) { PWM1=1。 PWM2=1。 timer(60)。 // PWM1=0。 PWM2=1。 timer(140)。 //1S PWM1=0。 PWM2=0。 timer(400)。 // } if(A==0amp。amp。bz2==0amp。amp。RPR2==0) { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(250)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(250)。 } } for(k=0。k=30。k++) { IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0。 PWM1=1。 PWM2=1。 timer(250)。 PWM1=0。 PWM2=0。 timer(250)。 } } }}} 34