基于89c51單片機(jī)的智能循跡小車-資料下載頁(yè)
2024-08-16 11:48本頁(yè)面
【正文】 且寶貴的意見(jiàn)，本文才得以成型。在此特向周老師致以衷心的謝意！向他無(wú)可挑剔的敬業(yè)精神、嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的治學(xué)態(tài)度、深厚的專業(yè)修養(yǎng)和平易近人的待人方式表示深深的敬意。參考文獻(xiàn)[1][2].[3][4],11[5][6]，2005,10[7]孫迪生，1997[8]蔡自興，2006[9] 王晶,翁顯耀,梁業(yè)宗 湖北武漢[10]王文華．基于80C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)[J]．山西電子技術(shù)，2010(4)：9—10．附錄include // IO 定義define LMOTOR P1_3 //左邊電機(jī)使用P1_3 口define RMOTOR P1_2 //右邊電機(jī)使用P1_2 口define STARTLED P1_4//常數(shù)定義define LFwdFast 2000 //左邊電機(jī)前進(jìn)，快define LFwdSlow 1600 //左邊電機(jī)前進(jìn)，慢define LStop 1500 //左邊電機(jī)停止define LRevSlow 1400 //左邊電機(jī)倒退，慢define LRevFast 1000 //左邊電機(jī)倒退，快define RFwdFast 1000 //右邊電機(jī)前進(jìn)，快define RFwdSlow 1400 //右邊電機(jī)前進(jìn)，慢define RStop 1500 //右邊電機(jī)停止define RRevSlow 1600 //右邊電機(jī)倒退，慢define RRevFast 2000 //右邊電機(jī)倒退，快unsigned char pulses。unsigned char bdata lineBits。sbit lbLeft = lineBits^1。sbit lbRight = lineBits^0。void Go_Fwd() //機(jī)器人前進(jìn){LMOTOR = 1。delay_nus(LFwdFast)。LMOTOR = 0。RMOTOR = 1。delay_nus(RFwdFast)。RMOTOR = 0。delay_nms(20)。}void Spin_Left() //左轉(zhuǎn){for(pulses=1。 pulses20。 pulses++){LMOTOR = 1。delay_nus(LRevFast)。LMOTOR = 0。RMOTOR = 1。delay_nus(RFwdFast)。RMOTOR = 0。delay_nms(20)。}}void Spin_Right() //右轉(zhuǎn){for(pulses=1。 pulses20。 pulses++){LMOTOR = 1。delay_nus(LFwdFast)。LMOTOR = 0。RMOTOR = 1。delay_nus(RRevFast)。RMOTOR = 0。delay_nms(20)。}}void About_Face(){for(pulses=1。 pulses10。 pulses++) //后退{(lán)LMOTOR = 1。delay_nus(LRevFast)。LMOTOR = 0。RMOTOR = 1。delay_nus(RRevFast)。RMOTOR = 0。delay_nms(20)。}for(pulses=1。 pulses30。 pulses++) //轉(zhuǎn)身{LMOTOR = 1。delay_nus(LFwdFast)。LMOTOR = 0。RMOTOR = 1。delay_nus(RRevFast)。RMOTOR = 0。delay_nms(20)。}}void Read_Line_Sensors(){lbLeft = (P1amp。0x01)?1:0。 //左QTIlbRight = (P1amp。0x02)?1:0。 //右QTI}void main(){//start_delay 段STARTLED = 1。 //點(diǎn)亮LEDdelay_nms(5000)。 //延時(shí)五秒STARTLED = 0。 //熄滅LEDwhile(1){Read_Line_Sensors()。 //讀QTI 傳感器狀態(tài)switch(lineBits)case 0: Go_Fwd()。break。case 1: Spin_Left()。break。case 2: Spin_Right()。break。case 3: About_Face()。break。}}}17
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