基于89c51單片機(jī)的智能循跡小車(存儲(chǔ)版)
【正文】 計(jì)的主控裝置，51單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達(dá)8K，對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是51單片機(jī)價(jià)格非常低廉。 方案二：采用步進(jìn)電機(jī)，配合LM298驅(qū)動(dòng)芯片組合。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因?yàn)?該部件造成整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。由于該小車的耗電量比較小，為了方便，我選擇了方案二來實(shí)現(xiàn)供電。 單片機(jī)是一種集成電路芯片，采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM、只讀存儲(chǔ)器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器/計(jì)時(shí)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動(dòng)電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個(gè)小而完善的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。雖然對(duì)外接電容的值沒有特別嚴(yán)格的要求，但是電容的大小會(huì)影響震蕩器頻率的高低、震蕩器的穩(wěn)定性、起振的速度和振蕩器的溫度，從而影響到整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定。如圖32所示，這是本次設(shè)計(jì)中使用的按鈕復(fù)位，它是一種實(shí)用復(fù)位電路電路。 本次設(shè)計(jì)需要檢測(cè)小車的運(yùn)行狀態(tài)，沿著路面黑線運(yùn)動(dòng)。紅外發(fā)射和接收紅外線感應(yīng)器，可以使自己或直接使用集成紅外探頭。圖 QTI 傳感器原理圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用H橋式驅(qū)動(dòng)電路，L298N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動(dòng)電路，從而可以采用L298N電路來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。6個(gè)光敏傳感電路組合功能見表42。過本次課程設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我的獨(dú)立思考能力，分析問題能力和實(shí)踐能力，并對(duì)單片機(jī)有了一個(gè)更加深的認(rèn)識(shí)。參考文獻(xiàn)[1][2].[3][4],11[5][6]，2005,10[7]孫迪生，1997[8]蔡自興，2006[9] 王晶,翁顯耀,梁業(yè)宗 湖北武漢[10]王文華．基于80C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)[J]．山西電子技術(shù)，2010(4)：9—10．附錄include // IO 定義define LMOTOR P1_3 //左邊電機(jī)使用P1_3 口define RMOTOR P1_2 //右邊電機(jī)使用P1_2 口define STARTLED P1_4//常數(shù)定義define LFwdFast 2000 //左邊電機(jī)前進(jìn)，快define LFwdSlow 1600 //左邊電機(jī)前進(jìn)，慢define LStop 1500 //左邊電機(jī)停止define LRevSlow 1400 //左邊電機(jī)倒退，慢define LRevFast 1000 //左邊電機(jī)倒退，快define RFwdFast 1000 //右邊電機(jī)前進(jìn)，快define RFwdSlow 1400 //右邊電機(jī)前進(jìn)，慢define RStop 1500 //右邊電機(jī)停止define RRevSlow 1600 //右邊電機(jī)倒退，慢define RRevFast 2000 //右邊電機(jī)倒退，快unsigned char pulses。delay_nus(RFwdFast)。RMOTOR = 1。LMOTOR = 0。delay_nus(LRevFast)。 pulses++) //轉(zhuǎn)身{LMOTOR = 1。0x01)?1:0。break。break。 //熄滅LEDwhile(1){Read_Line_Sensors()。delay_nms(20)。}for(pulses=1。 pulses10。 pulses++){LMOTOR = 1。delay_nus(LRevFast)。LMOTOR = 0。正是由于他在百忙之中多次審閱全文，對(duì)細(xì)節(jié)進(jìn)行修改，并為本文的撰寫提供了許多中肯而且寶貴的意見，本文才得以成型。但由于本人經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢?，本論文中或多或少?huì)存在一些缺點(diǎn)，所設(shè)計(jì)的軟硬件難免存在一些不足，還懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)給予批評(píng)和指正光電傳感器與黑線位置關(guān)系示意圖如圖41所示。本設(shè)計(jì)采用第二種方法?？刂破鲿?huì)根據(jù)是否收到反射的紅外光為判斷依據(jù)來確定的黑線的位置和小車的路線。圖32手動(dòng)復(fù)位電路 循跡是指小車在白色地板上循黑線行走通常采取的方法是紅外探測(cè)法,紅外探測(cè)法即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn),在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射反射光被裝在小車上的接收管接收,如果遇到黑線則紅外光被吸收小車上的接收管接收不到紅外光 ,單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線 ,從而實(shí)現(xiàn)小車的循跡功能。所謂上電復(fù)位，是指計(jì)算機(jī)加電瞬間，要在RST引腳出現(xiàn)大于10MS的正脈沖，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。STC89C51單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，它的引腳XTAL1和XTA
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