【正文】 窮。 //電機控制端 sbit IN2=P1^3。 //用于中斷計數(shù)//延時函數(shù)，延時z秒void delay(int z) { int x,y。 } void forward2() //電機2前進 { IN3=0。 if(t2sd2) //電機2 PWM調(diào)速PWM2=1。 } /*********************第三部分 主函數(shù)*********************/void main() { int num=0。 //使小車沖上黑色軌道 delay(350)。 //1111 當四個LED都沒檢測到黑線時，小車后退 if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1)turn(count1,150,count2,80)。 // 1110 當?shù)谒膫€LED檢測到黑線時，小車右轉(zhuǎn) if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。 count2++。 //定時1ms TL0=(655361000)%256。 delay(100)。 // 1000當?shù)诙?、三、四個LED檢測到黑線時，小車右大轉(zhuǎn) /****************小車檢測到全黑情況的處理****************/if(RP1==0amp。RP4==0) turn(count1,100,count2,0)。amp。RP3==0amp。amp。RP2==0amp。amp。 // 0110 當?shù)谝?、第四個LED檢測到黑線時，小車減速前進 /*********************小車左轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==0amp。RP4==1) turn(count1,200,count2,200)。amp。 TR0=1。 back2()。 } /*********************電機的速度控制 用PWM調(diào)速*********************/void speed(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { if(t1sd1) //電機1 PWM調(diào)速 PWM1=1。 } /*********************第二部分 電機控制子函數(shù)*********************/void forward1() //電機1前進 { IN1=0。 sbit RP4=P2^3。 //電機A/B使能端 sbit PWM2=P1^1。本文的研究工作從始至終都得到了劉老師的熱心指導和關(guān)心。但相對一字型布局，M型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號，從而產(chǎn)生信號震蕩，影響小車行駛的穩(wěn)定性。解決：首先通過調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當?shù)脑龃蠡驕p小電阻可改變靈敏度。軟件調(diào)試的流程是這樣的：先分別對主要的功能程序模塊進行模擬仿真調(diào)試；然后再將各程序模塊組織起來進行統(tǒng)調(diào)[12]。用紅、黑表筆來測試電路板上每條走線，如果測量的電阻值非常小時，證明走線沒有斷開，當其電阻值很大時，證明該條走線斷了，應(yīng)該重新制作走線，使電路板在電氣上得到正確地連接。此時，程序就添加進了這個工程。 保存路徑界面 選擇電路板上所用的單片機型號界面設(shè)置完成后，軟件會提示是否將8051上電初始化程序添加入工程。然后分別由C51編譯器編譯生成目標文件（.OBJ）。程序的主要模塊有：主程序、定時溢出中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)程序。 L298N驅(qū)動芯片和直流電機接線圖 小車運動邏輯 小車運動邏輯使能端A使能端B左電機右電機左電機運行狀態(tài)右電機運行狀態(tài)小車運行狀態(tài)IN1IN2IN3IN4111010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行111001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)111011正轉(zhuǎn)停止以右電機為中心原地右轉(zhuǎn)110110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)110101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退111110停止正轉(zhuǎn)以左電機為中心原地左轉(zhuǎn)電機控制邏輯如下：以電機A為例，當使能端EN A為高電平時，如果輸入引腳IN1為低電平而輸入引腳IN2為高電平，電機A反轉(zhuǎn)；如果輸入引腳IN1為高電平而輸入引腳IN2為低電平，電機A正轉(zhuǎn)。驅(qū)動電機時，保證H橋上兩個同側(cè)的三極管不會同時導通非常重要。被命名為“H橋驅(qū)動電路”主要是因為電路的形狀很像字母H。4腳VS接電壓源，~46V。 電機驅(qū)動電路本設(shè)計采用L298N電機專用驅(qū)動芯片帶動兩個12V的直流電動機。M型布局即傳感器的布局成M型，M型布局最適合檢測多彎道的軌跡。若兩個光電傳感器同時輸出的信號為高電平，即單片機判斷的都為高電平時，小車向前直走。該傳感器的靈敏度是可調(diào)的，傳感器有時遇到黑線卻不能送出相應(yīng)的信號，通過調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當?shù)脑龃蠡驕p小可改變靈敏度。 循跡傳感器電路圖循跡傳感器工作原理：TC端是傳感器工作控制端，為高電平時，發(fā)光二極管不工作，傳感器休眠，為低電平時，傳感器啟動。施密特觸發(fā)電路是一種波形整形電路，當任何波形的信號進入電路時，輸出在正、負飽和之間跳動，產(chǎn)生方波或脈波輸出。在1和XTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，是帶8K字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器。這樣單片機和循跡傳感器組成了一個帶有反饋信號的系統(tǒng)。引導線是小車跟蹤的目標，檢測系統(tǒng)檢測車的相對路徑，然后將此信息輸入到單片機，單片機處理此信息后，將控制命令輸出到驅(qū)動模塊，以控制小車的直流電機，保證小車快速平穩(wěn)地沿預(yù)先設(shè)定好的路線行駛。另外，L298N的驅(qū)動功率較大，能夠根據(jù)輸入電壓的大小輸出不同的電壓和功率，解決了負載能力不夠的問題。使用ISP可不用編程器直接在PCB板上燒錄程序，修改、調(diào)速都很方便。 系統(tǒng)設(shè)計步驟(1)根據(jù)設(shè)計要求，確定控制方案。多傳感器信息融合具有許多性能上的優(yōu)點：(1)增加了系統(tǒng)的生存能力；(2)減少了信息的模糊性；(3)擴展了采集數(shù)據(jù)覆蓋范圍；(4)增加了可信度；(5)改善了探測性能；(6)提高了空間的分辨力；(7)改善了系統(tǒng)的可靠性(8)信息的低成本性[5]。在核電廠的核儲存地點使用AGV小車，以避免輻射的危險。(3)郵局、圖書館、港口碼頭和機場在郵局，圖書館，碼頭和機場候機樓等人口密集的公眾場所，存在著大量的物品的運送工作，充滿不定性和動態(tài)性強的特點，搬運過程往往也很單一。 智能循跡小車的應(yīng)用智能循跡小車發(fā)展歷史及主要應(yīng)用場所如下：(1)倉儲業(yè)1954年，來自美國南卡羅來納州的Mercury Motor Freight公司成為第一批把AGV小車的應(yīng)用到倉庫的使用者，來實現(xiàn)出入庫貨物的自動處理。在目前商業(yè)用途的AGV中，特別是大型和中型小車，絕大多數(shù)都采用電磁感應(yīng)導航。支持離線編程的第二代循跡小車具有一定感知和適應(yīng)環(huán)境的能力，這類循跡小車裝有簡單的傳感器，可以感覺到自身的的運動位置，速度等其他物理量，電路是一個閉環(huán)反饋的控制系統(tǒng)，能適應(yīng)一定的外部環(huán)境變化。智能循跡小車是指裝備如電磁，光學或其他自動導引裝置，可以沿設(shè)定的引導路徑行駛，安全的運輸車。AGV小車一般配有裝卸機構(gòu)，可與其它物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物裝卸與搬運的全自動化過程。為了讓循跡小車能獨立工作，一方面應(yīng)具有較高的智慧和更廣泛的應(yīng)用，研究各種新機傳感器，另一方面，也掌握多個多類傳感器信息融合的技術(shù)，這樣循跡小車可以更準確，更全面的獲得所處環(huán)境的信息[1]?；谕瑯拥脑?，如果激光掃描儀被紅外線發(fā)射器，或超聲波發(fā)射取代，激光制導的AGV小車可以轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外引導和超聲引導的AGV。(2)制造業(yè)在制造業(yè)的的生產(chǎn)線中AGV小車大顯身手，快速，精確，靈活的完成材料的運送任務(wù)。在荷蘭的鹿特丹港口，50輛被稱為“院子里的拖拉機”的AGV小車每天都在把集裝箱從船邊運送到幾百米以外的倉庫中。自動汽車導航是一個非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它不僅應(yīng)具有正常的運動功能的成分，而且還應(yīng)具有任務(wù)分析，路徑規(guī)劃，信息感知，自主決策等類似人類的智能行為。第3章是系統(tǒng)的硬件設(shè)計，其中包含單片機電路的設(shè)計，光電傳感器模塊和電機驅(qū)動電路。(4)將各元件焊接在PCB板上，并將程序燒錄到單片機內(nèi)。JY043W型光電管和電壓比較器LM393為核心部分，再加上必要的外圍電路。直流電動機調(diào)速方法分為兩種：一種是直接調(diào)整電壓，另一種通過PWM調(diào)速。因為小車電機內(nèi)部裝有減速齒輪組，所以不需考慮調(diào)速功能，采用電機驅(qū)動芯片L298N控制直流電機，而不使用步進電機。概括的講：一塊芯片就成了一臺計算機。 STC89C52具有以下標準功能:8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM，32位I/O口線，看門狗定時器，內(nèi)置4KB EEPROM，兩個16位定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。由于外部時鐘信號經(jīng)過二分頻觸發(fā)后作為外部時鐘電路輸入的，所以對外部時鐘信號的占空