【正文】 窮。 //電機(jī)控制端 sbit IN2=P1^3。 //用于中斷計(jì)數(shù)//延時(shí)函數(shù)，延時(shí)z秒void delay(int z) { int x,y。 } void forward2() //電機(jī)2前進(jìn) { IN3=0。 if(t2sd2) //電機(jī)2 PWM調(diào)速PWM2=1。 } /*********************第三部分 主函數(shù)*********************/void main() { int num=0。 //使小車(chē)沖上黑色軌道 delay(350)。 //1111 當(dāng)四個(gè)LED都沒(méi)檢測(cè)到黑線時(shí)，小車(chē)后退 if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1)turn(count1,150,count2,80)。 // 1110 當(dāng)?shù)谒膫€(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車(chē)右轉(zhuǎn) if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。 count2++。 //定時(shí)1ms TL0=(655361000)%256。 delay(100)。 // 1000當(dāng)?shù)诙⑷?、四個(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車(chē)右大轉(zhuǎn) /****************小車(chē)檢測(cè)到全黑情況的處理****************/if(RP1==0amp。RP4==0) turn(count1,100,count2,0)。amp。RP3==0amp。amp。RP2==0amp。amp。 // 0110 當(dāng)?shù)谝弧⒌谒膫€(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車(chē)減速前進(jìn) /*********************小車(chē)左轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==0amp。RP4==1) turn(count1,200,count2,200)。amp。 TR0=1。 back2()。 } /*********************電機(jī)的速度控制 用PWM調(diào)速*********************/void speed(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { if(t1sd1) //電機(jī)1 PWM調(diào)速 PWM1=1。 } /*********************第二部分 電機(jī)控制子函數(shù)*********************/void forward1() //電機(jī)1前進(jìn) { IN1=0。 sbit RP4=P2^3。 //電機(jī)A/B使能端 sbit PWM2=P1^1。本文的研究工作從始至終都得到了劉老師的熱心指導(dǎo)和關(guān)心。但相對(duì)一字型布局，M型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號(hào)，從而產(chǎn)生信號(hào)震蕩，影響小車(chē)行駛的穩(wěn)定性。解決：首先通過(guò)調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小電阻可改變靈敏度。軟件調(diào)試的流程是這樣的：先分別對(duì)主要的功能程序模塊進(jìn)行模擬仿真調(diào)試；然后再將各程序模塊組織起來(lái)進(jìn)行統(tǒng)調(diào)[12]。用紅、黑表筆來(lái)測(cè)試電路板上每條走線，如果測(cè)量的電阻值非常小時(shí)，證明走線沒(méi)有斷開(kāi)，當(dāng)其電阻值很大時(shí)，證明該條走線斷了，應(yīng)該重新制作走線，使電路板在電氣上得到正確地連接。此時(shí)，程序就添加進(jìn)了這個(gè)工程。 保存路徑界面 選擇電路板上所用的單片機(jī)型號(hào)界面設(shè)置完成后，軟件會(huì)提示是否將8051上電初始化程序添加入工程。然后分別由C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件（.OBJ）。程序的主要模塊有：主程序、定時(shí)溢出中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)程序。 L298N驅(qū)動(dòng)芯片和直流電機(jī)接線圖 小車(chē)運(yùn)動(dòng)邏輯 小車(chē)運(yùn)動(dòng)邏輯使能端A使能端B左電機(jī)右電機(jī)左電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)右電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)IN1IN2IN3IN4111010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行111001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)111011正轉(zhuǎn)停止以右電機(jī)為中心原地右轉(zhuǎn)110110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)110101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退111110停止正轉(zhuǎn)以左電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn)電機(jī)控制邏輯如下：以電機(jī)A為例，當(dāng)使能端EN A為高電平時(shí)，如果輸入引腳IN1為低電平而輸入引腳IN2為高電平，電機(jī)A反轉(zhuǎn)；如果輸入引腳IN1為高電平而輸入引腳IN2為低電平，電機(jī)A正轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，保證H橋上兩個(gè)同側(cè)的三極管不會(huì)同時(shí)導(dǎo)通非常重要。被命名為“H橋驅(qū)動(dòng)電路”主要是因?yàn)殡娐返男螤詈芟褡帜窰。4腳VS接電壓源，~46V。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路本設(shè)計(jì)采用L298N電機(jī)專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)芯片帶動(dòng)兩個(gè)12V的直流電動(dòng)機(jī)。M型布局即傳感器的布局成M型，M型布局最適合檢測(cè)多彎道的軌跡。若兩個(gè)光電傳感器同時(shí)輸出的信號(hào)為高電平，即單片機(jī)判斷的都為高電平時(shí)，小車(chē)向前直走。該傳感器的靈敏度是可調(diào)的，傳感器有時(shí)遇到黑線卻不能送出相應(yīng)的信號(hào)，通過(guò)調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小可改變靈敏度。 循跡傳感器電路圖循跡傳感器工作原理：TC端是傳感器工作控制端，為高電平時(shí)，發(fā)光二極管不工作，傳感器休眠，為低電平時(shí)，傳感器啟動(dòng)。施密特觸發(fā)電路是一種波形整形電路，當(dāng)任何波形的信號(hào)進(jìn)入電路時(shí)，輸出在正、負(fù)飽和之間跳動(dòng)，產(chǎn)生方波或脈波輸出。在1和XTAL2引腳上外接定時(shí)元件，內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，是帶8K字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器。這樣單片機(jī)和循跡傳感器組成了一個(gè)帶有反饋信號(hào)的系統(tǒng)。引導(dǎo)線是小車(chē)跟蹤的目標(biāo)，檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)車(chē)的相對(duì)路徑，然后將此信息輸入到單片機(jī)，單片機(jī)處理此信息后，將控制命令輸出到驅(qū)動(dòng)模塊，以控制小車(chē)的直流電機(jī)，保證小車(chē)快速平穩(wěn)地沿預(yù)先設(shè)定好的路線行駛。另外，L298N的驅(qū)動(dòng)功率較大，能夠根據(jù)輸入電壓的大小輸出不同的電壓和功率，解決了負(fù)載能力不夠的問(wèn)題。使用ISP可不用編程器直接在PCB板上燒錄程序，修改、調(diào)速都很方便。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟(1)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，確定控制方案。多傳感器信息融合具有許多性能上的優(yōu)點(diǎn)：(1)增加了系統(tǒng)的生存能力；(2)減少了信息的模糊性；(3)擴(kuò)展了采集數(shù)據(jù)覆蓋范圍；(4)增加了可信度；(5)改善了探測(cè)性能；(6)提高了空間的分辨力；(7)改善了系統(tǒng)的可靠性(8)信息的低成本性[5]。在核電廠的核儲(chǔ)存地點(diǎn)使用AGV小車(chē)，以避免輻射的危險(xiǎn)。(3)郵局、圖書(shū)館、港口碼頭和機(jī)場(chǎng)在郵局，圖書(shū)館，碼頭和機(jī)場(chǎng)候機(jī)樓等人口密集的公眾場(chǎng)所，存在著大量的物品的運(yùn)送工作，充滿(mǎn)不定性和動(dòng)態(tài)性強(qiáng)的特點(diǎn)，搬運(yùn)過(guò)程往往也很單一。 智能循跡小車(chē)的應(yīng)用智能循跡小車(chē)發(fā)展歷史及主要應(yīng)用場(chǎng)所如下：(1)倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)1954年，來(lái)自美國(guó)南卡羅來(lái)納州的Mercury Motor Freight公司成為第一批把AGV小車(chē)的應(yīng)用到倉(cāng)庫(kù)的使用者，來(lái)實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)處理。在目前商業(yè)用途的AGV中，特別是大型和中型小車(chē)，絕大多數(shù)都采用電磁感應(yīng)導(dǎo)航。支持離線編程的第二代循跡小車(chē)具有一定感知和適應(yīng)環(huán)境的能力，這類(lèi)循跡小車(chē)裝有簡(jiǎn)單的傳感器，可以感覺(jué)到自身的的運(yùn)動(dòng)位置，速度等其他物理量，電路是一個(gè)閉環(huán)反饋的控制系統(tǒng)，能適應(yīng)一定的外部環(huán)境變化。智能循跡小車(chē)是指裝備如電磁，光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以沿設(shè)定的引導(dǎo)路徑行駛，安全的運(yùn)輸車(chē)。AGV小車(chē)一般配有裝卸機(jī)構(gòu)，可與其它物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物裝卸與搬運(yùn)的全自動(dòng)化過(guò)程。為了讓循跡小車(chē)能獨(dú)立工作，一方面應(yīng)具有較高的智慧和更廣泛的應(yīng)用，研究各種新機(jī)傳感器，另一方面，也掌握多個(gè)多類(lèi)傳感器信息融合的技術(shù)，這樣循跡小車(chē)可以更準(zhǔn)確，更全面的獲得所處環(huán)境的信息[1]?；谕瑯拥脑?，如果激光掃描儀被紅外線發(fā)射器，或超聲波發(fā)射取代，激光制導(dǎo)的AGV小車(chē)可以轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外引導(dǎo)和超聲引導(dǎo)的AGV。(2)制造業(yè)在制造業(yè)的的生產(chǎn)線中AGV小車(chē)大顯身手，快速，精確，靈活的完成材料的運(yùn)送任務(wù)。在荷蘭的鹿特丹港口，50輛被稱(chēng)為“院子里的拖拉機(jī)”的AGV小車(chē)每天都在把集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百米以外的倉(cāng)庫(kù)中。自動(dòng)汽車(chē)導(dǎo)航是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它不僅應(yīng)具有正常的運(yùn)動(dòng)功能的成分，而且還應(yīng)具有任務(wù)分析，路徑規(guī)劃，信息感知，自主決策等類(lèi)似人類(lèi)的智能行為。第3章是系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，其中包含單片機(jī)電路的設(shè)計(jì)，光電傳感器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。(4)將各元件焊接在PCB板上，并將程序燒錄到單片機(jī)內(nèi)。JY043W型光電管和電壓比較器LM393為核心部分，再加上必要的外圍電路。直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法分為兩種：一種是直接調(diào)整電壓，另一種通過(guò)PWM調(diào)速。因?yàn)樾≤?chē)電機(jī)內(nèi)部裝有減速齒輪組，所以不需考慮調(diào)速功能，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N控制直流電機(jī)，而不使用步進(jìn)電機(jī)。概括的講：一塊芯片就成了一臺(tái)計(jì)算機(jī)。 STC89C52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能:8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM，32位I/O口線，看門(mén)狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。由于外部時(shí)鐘信號(hào)經(jīng)過(guò)二分頻觸發(fā)后作為外部時(shí)鐘電路輸入的，所以對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的占空