【正文】 有效地實現了電路保護和正反向 電流的控制，也避免了競爭 冒險，采 第 3頁 用差分放大電路可提供足夠大的電流，實驗 證明該方案 三 很好，電壓控制安全可靠，可被采用。電機驅動電路由 I/O口輸出信號送 RUNF 和 RUNB， VCC 是給電機 供電的電源。電路原理圖如圖 5 所示。另外， P0 口的驅動能力最強，可用于直接驅動 LED 燈。驅動口設置 Y1 EQU Y2 EQU Z1 EQU Z2 EQU 。延時用寄存器 TIMER1 DATA 35H TEMP DATA 36H TH1_D EQU 0FEH 。是否左轉 JB Z2,DTL JB Y1,YZ 。該控制程序有定時器中斷 1 完成。最后測試，完全符合要求 ，測試成功。 PWM。脈寬調制設置 JS DATA 32H 。驅動中斷 ORG 0030H 第 17頁 START: MOV TMOD,16H 。BC7281 初始化結束 SETB RUNF CLR RUNB 。初始化，清轉向標志 MOV A,P2 。右轉程序 YZ: MOV PWMH,PWMH_D CLR TL SETB TR 。定時器重新裝入初值 MOV A,JS INC A MOV JS,A CJNE A,PWMH,CS CLR RUNF CS: CJNE A,PWML,FH SETB RUNF MOV JS,00H FH: POP ACC 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 ANL A,0FH ADD A,10H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 INC A MOV DISP_2,A MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_3 ANL A,0FH ADD A,30H MOV R7,A RET 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 ANL A,0FH ADD A,10H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。顯示第一位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_0 ANL A,0FH ADD A,0 MOV R7,A LCALL SEND_BYTE 第 21頁 MOV A,DISP_0 INC A MOV DISP_0,A CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_0,0 MOV A,DISP_1 INC A MOV DISP_1,A MOV R7,15H 。驅動程序 DRIVING: PUSH ACC 。判斷是否調用大調整程序 CLR TLF CLR TL_BACK_LED SETB TRF SETB TRB MOV YS,01H LCALL DELAY 。*****************循跡模塊的程序 ********************* 。顯示第三位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL END_BYTE MOV R7,15H 。*****************主程序 ********************* 。右轉調整口 ZS EQU 。 9 致謝 衷心地感謝院、系領導的大力支持，特別感謝李建法老師，感謝他在畢業(yè)設計過程中對我們的畢業(yè)設計給予的基礎知識、專業(yè)知識以及應用實踐等諸多方面指導與幫助，讓我們得以順利完成畢業(yè)設計，使我的大學生活能夠順利地畫上圓滿的句號。 顯示電路的調試與檢測 顯示電路由于以前的制作多次用到 BC7281，所以，硬件上沒有出現問題，但是在調試中開始 保護現場 重新裝入計數初值 第 pwmh 次？ RUNF 電平變低 第 pwmh 次嗎 RUNF 電平變高 恢復現場，結束 N N Y Y 第 12頁 出現因 送顯示占用 較多的 時間， 使得循跡過程出現偏差 ，我們做了如下調整：第一位時，只點亮第一位數據，這樣在顯示的過程就減少了因為送其他沒有變化的數據，而 不 占用多余的時間，最后結果： 智能小車在開動時，小車顯示距離初始化為零，每當小車行走 10cm，小車都能準確的進行加一顯示，并且顯示清晰，實驗結果表明功能完全實現，測試成功?？刂齐?機為直流電機，通過 PWM 信號控制， PWM 控制信號由軟件產生， PWM 信號的占空比由軟件來設定。P2 的 5 和 7 位不變 CJNE A,0A0H,NEXT_XJ ； 5 和 7 位都為 1 則跳轉，否則停止 SJMP STOP NEXT_XJ: MOV A,B ANL A,50H ； p2 的第 6 位不變 CJNE A,50H,ZZ_1。計數 YS DATA 33H 。 T1工作在定時方式模式 1中， T0工作再計數方式模式 2中。 AT89C52 的主要性能有：①與 MCS51 產品兼容；② 8KB的在線可重復編程快閃存儲器； ③ 寬工作電壓范圍為 ～ 6V；④ 256 8 位 SRAM；⑤ 15 條可編程 I/O 線；⑥ 2 個 16 位定時器 /計數器；⑦全靜態(tài)工作方式： 0Hz～ 24Hz 等。 具體電路圖如下 D S 1 IN 1 2 O U T 3 GND V R 2 L M 7 8 0 5 C T 100pF C _ P 6 C a p P o l 2 100pF C _ P 7 C a p P o l 2 100pF C _ P 5 C a p 100pF C _ P 8 C a p + 5 V V C C 圖 2 距離檢測模塊 距離檢測模塊是采用 霍爾元件進行感應檢測，這樣可以很好提高檢測的準確性，檢測原 第 5頁 理是利用計數器中斷 1，計算小車車輪的直徑，在小車的車輪 上裝上一個小鐵片，當霍爾元件檢測到一次低電平，計數器中斷加一， 達到預先設置的數值時，顯示距離，這是一種最為簡單， 實用的方法，算法少，占用單片機運行時間短，可以更好的使單片機一直工作在主程序循跡程序中 。 系統原理框圖 硬件組成框圖如圖１所示：主要有 AT89C52 單片機、紅外檢測電路、 路程 檢測電路 、 顯示電路、 驅動 控制電路、 方向控制電路 。 方案二：利用電阻分壓原理，采用數字電位器調整電機的分壓從而達到調速的目的，缺點是無法大電流驅動，降低工作效率而且不易實現。由于單片機 AT89C52 是一種低功耗， 高性能 CMOS 8 位單片機，片內含有 8K 的可 反復擦寫的只讀程序存儲器和 256B 的隨機存取數據存儲器，器件采用ATMEL 公司的高密度，非易失性存儲技術生 產 ，與標準 MCS51 指令系統及 8052 產品引腳兼容，片內置通用 8 位中央處理器和 FLASH 存儲單元， 32 個可編程 I/O 口線， 3 個 16 位定時 /計數器， 8 個中斷源，低功耗空閑和掉電模式 ，完全符合設計的要求，所以采用 AT89C52作為核心部件的方案較為理想。 技術指標 （ 1） 紅外檢測電路能夠檢測到 左右的黑線。單片機 通過紅外檢測模塊等采集到的信息 控制小車 轉向，行駛速度和顯示。本次設計的智能小車 ，會 自動沿著黑線行走 ， 所行走的距離 實時 地顯示出來 ， 同時可以通過 PWM 信號控制小車的速度。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫的研究成果，也不包含為獲得安陽師教育機構的學位或證書所使用過的材料。同時，在建設以人為本的和諧社會的過程中，智能服務機器人能夠完成考古發(fā)掘，海底 探 密，宇宙探索等危險作業(yè)，以保證人身安全。 要求 （ 1） 利用檢測電路實現對黑線的檢測功能，要求檢測電路檢測盡可能的簡單 （ 2） 機器車一旦啟動，便由程序控制完成 靈活的行走方式。 （ 4） 車身長度為 ， 寬度為 ， 高度為 。 方案二：采用動態(tài)現實的方案 采用專用數碼管譯碼器 BC7281B（以下簡稱 7281） 和 74LS164 共同協作來 作為驅動的動態(tài)顯示電路， 它 只 占用主控系統的 兩個 I/O 口 ， 大大節(jié)約了 I/O 口，且動態(tài)掃描 7281 單獨控制，不需單片機定時掃描，這樣就節(jié)約了單片機的定時單元用于做驅動和車速檢測，故采用本方案。 4 功能概述 及系統原理框圖 功能 概述和技術指標分析 本次 設計系統主要是讓小車自主的沿著預先設計好的 黑線行駛，從出發(fā)到結束都不會脫離黑線，同時顯示小車所行走的距離， 行駛中的各種轉向都伴有相應轉向燈的點亮，直到小車檢測到結束黑線，點亮結束指示燈 。電機的控制原理為：通過 RUNF和 RUNB 的不同電平輸入，在 M 處得到正反向 控制電壓 實現電機的正反轉，例如：當 RUNB為高 RUNF 為低時，三極管 T4,T6,T9 導通； T5,T7,T8 截止，此時二極管 D1 導通，從而驅動電機正向轉動。 另一部分由一個四位一體的共陽數碼管組成顯示機車運行的路程 ， 該部分的主要芯片為BC7281B，該芯片的驅動能力強，占用 I/O 口少，且不用單片機進行動態(tài)掃描，不需要譯碼，大大的節(jié)省了單片機有限的資源和顯示所占用的時間。輸入口都可以吸收 20mA的灌入電流，當向端口寫入電平“ 1”時，可作為輸出引腳。調整信號 TL EQU 。定時器初始化設定 值 TL1_D EQU 18H … MOV TMOD,16H 。是否右轉 JB Y2,DTR AJMP XJ 圖 10主程序流程圖 各功能子模塊及流程說明 （ 1）顯示模塊：主要功能是 顯示小車行走的距離，由程開始 初始化程序參數 設置 T0,T1 計數器 初始化 BC7281 啟動電機 停止？ 左 1=1？ 左 2=1？ 右 1=1？ 右 2=1？ 小調整左轉向 短延時 關閉轉向調整 大調左轉向 小調整右轉向 短延時 關 閉轉向調整 大調整右轉向 倒退緩沖 停止 N N N N Y Y Y Y Y 開始 初始化 bc7281 顯示設置為 0 夠 10cm 嗎？ (37H)+1 (37H)=A? (37H)=0 顯示調用 (38H)+1 (38H)=A? (38H)=0 (39H)+1 (39H)=A? (39H)=0 (40H)+1 結束 N N N N Y Y Y Y 第 10頁 序控制， T0 計數器每計數滿， 代表小車以行走完 10cm 的距離，這時 使得存放距離的 最低位