【導(dǎo)讀】盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或。撰寫的研究成果，也不包含為獲得安陽師教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書所使用過的材料。作者對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。檢測，尋跡，控制等功能,同時(shí)，系統(tǒng)對(duì)獲取的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。本系統(tǒng)針對(duì)現(xiàn)實(shí)中出現(xiàn)的。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人智能循跡的需求，適當(dāng)進(jìn)行了簡化。本次設(shè)計(jì)的智能小車，會(huì)自動(dòng)沿著黑線。行走，所行走的距離實(shí)時(shí)地顯示出來，同時(shí)可以通過PWM信號(hào)控制小車的速度。人類提供必要服務(wù)的多種高技術(shù)集成的智能化裝備。以服務(wù)機(jī)器人和危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用需。本次設(shè)計(jì)系統(tǒng)主要分為紅外檢測模塊，小車控制模塊，狀態(tài)顯示模塊。作為核心部件的方案較為理想。陽的數(shù)碼管作為顯示元件。的未經(jīng)調(diào)制的紅外收發(fā)管ST168作為檢測黑線的傳感器。工作，由主控系統(tǒng)循環(huán)檢測。機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞并且壽命不長。

　　

【正文】 R1,$ DJNZ IMER,START_DELAY MOV R7,12H LCALL SEND_BYTE MOV R7,0C8H LCALL SEND_BYTE MOV DISP_0,0 MOV DISP_1,0 MOV DISP_2,0 MOV DISP_3,0 LCALL DISP MOV R7,15H 。顯示第三位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL END_BYTE MOV R7,15H 。顯示第四位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_3 ANL A,0FH ADD A,30H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE 。BC7281 初始化結(jié)束 SETB RUNF CLR RUNB 。初始化驅(qū)動(dòng)端口 MOV YS,1 ACALL DELAY MOV PWMH,PWMH_D 第 18頁 MOV PWML,PWML_D 。設(shè)置脈寬值 MOV JS,00H 。設(shè)置計(jì)數(shù)值 SETB TR1 。T1 開始走時(shí) 。**************************************************** 。*****************循跡模塊的程序 ********************* 。**************************************************** XJ: 。初始化，清轉(zhuǎn)向標(biāo)志 MOV A,P2 。讀入調(diào)整信號(hào) ANL A,0F0H MOV B,A ANL A,0A0H CJNE A,0A0H,NEXT_XJ SJMP STOP NEXT_XJ: MOV A,B ANL A,50H CJNE A,50H,ZZ_1。判斷是否停止 SJMP STOP ZZ_1: JB Z1,ZZ 。是否左轉(zhuǎn) JB Z2,DTL JB Y1,YZ 。是否右轉(zhuǎn) JB Y2,DTR AJMP XJ 。左轉(zhuǎn)程序 ZZ: MOV PWMH,PWMH_D CLR TR SETB TL 。判斷是否調(diào)用大調(diào)整程序 CLR TLF CLR TL_BACK_LED SETB TRF SETB TRB MOV YS,01H LCALL DELAY 。小調(diào)整程序 CLR TL LJMP XJ DTL: MOV PWMH,PWMH_DD CLR TR SETB TL CLR TLF CLR TL_BACK_LED SETB TRF SETB TRB 第 19頁 LJMP XJ 。右轉(zhuǎn)程序 YZ: MOV PWMH,PWMH_D CLR TL SETB TR 。判斷是否調(diào)用大調(diào)整程序 CLR TRF CLR TRB SETB TLF SETB TL_BACK_LED MOV YS,01H 。設(shè)置延時(shí)子程序外層嵌套 LCALL DELAY CLR TR 。小調(diào)整程序 LJMP XJ DTR: MOV PWMH,PWMH_DD CLR TL SETB TR CLR TRF CLR TLF SETB TL_BACK_LED LJMP XJ 。停止程序 STOP: CLR ET1 CLR ET0 CLR TR CLR TL SETB TLF SETB TL_BACK_LED SETB TRF SETB TRB SETB RUNB CLR RUNF MOV YS,01H 。設(shè)置延時(shí)子程序外層嵌套 LCALL DELAY CLR RUNB CLR RUNF MOV R5,09H ZS_2: SETB ZS MOV YS,01H LCALL DELAY CLR ZS CLR ZS CLR ZS 第 20頁 CLR ZS MOV R4,03H ZS_1: MOV YS,0FFH LCALL DELAY DJNZ R4,ZS_1 DJNZ R5,ZS_2 SJMP $ 。驅(qū)動(dòng)程序 DRIVING: PUSH ACC 。保護(hù)現(xiàn)場 MOV TH1,TH1_D MOV TL1,TL1_D 。定時(shí)器重新裝入初值 MOV A,JS INC A MOV JS,A CJNE A,PWMH,CS CLR RUNF CS: CJNE A,PWML,FH SETB RUNF MOV JS,00H FH: POP ACC ?；謴?fù)現(xiàn)場 ,返回 RETI 。延時(shí) 1 毫秒的子程序 DELAY: MOV R2,YS D3: MOV R1,0C4H D2: MOV R0,0FFH D1: DJNZ R0,D1 DJNZ R1,D2 DJNZ R2,D3 RET 。******************************************* 。*******T0 中斷子程序 ************************ 。******************************************* COUNT: PUSH ACC MOV A,DISP_0 MOV R7,15H 。顯示第一位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_0 ANL A,0FH ADD A,0 MOV R7,A LCALL SEND_BYTE 第 21頁 MOV A,DISP_0 INC A MOV DISP_0,A CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_0,0 MOV A,DISP_1 INC A MOV DISP_1,A MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 ANL A,0FH ADD A,10H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_1,0 MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 ANL A,0FH ADD A,10H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 INC A MOV DISP_2,A MOV R7,15H 。顯示第三位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_2,0 MOV R7,15H 。顯示第三位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A 第 22頁 LCALL SEND_BYTE COUNT_BACK: POP ACC RETI 。************************************************ 。**********************DISP********************** DISP: MOV R7,15H 。顯示第一位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_0 ANL A,0FH ADD A,0 MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 ANL A,0FH ADD A,10H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_3 ANL A,0FH ADD A,30H MOV R7,A RET 。**************************************************** 。************send byte code************************** 。**************************************************** SEND_BYTE: CLR CLK SETB CLK WAIT: CLR CLK SETB CLK JB DAT,WAIT 第 23頁 CLR CLK SETB CLK JNB DAT,$ MOV R6,0 LOOP: MOV A,R7 JB ,SEND1 CLR DAT SJMP NEXT SEND1: SETB DAT NEXT: MOV A,R7 RL A MOV R7,A CLR CLK SETB CLK INC R6 CJNE R6,08H,LOOP SETB DAT RET END 第 24頁