【導讀】基于AT89S52單片機的循跡小車的系統(tǒng)設計。本設計是以單片機AT89S52為核心部件的小車循跡控制利用電機驅動芯片。L298來接控制小車內部前后兩個電機的速度與轉向。紅外一體傳感器RPR220安裝于小車地盤采集路面信號然后經處理過后給單。鼠標機械滾輪安裝于小車后輪通軸上用來測小車的行駛速度和路程方便于。本設計用到擴展芯片74hc164用以IO口的擴展后面外接兩片帶有所存功能。本設計采用C語言編程而非匯編語言主要因為C語言具有很強的可讀性和可。移植性便于改進和擴充在軟件的開發(fā)中可大大縮短開發(fā)周期使用C語言進行單。片機程序設計也是單片機開發(fā)與應用的必然趨勢。222檢測放大器方案5. 223行車距離檢測8. 外線超聲波傳感器及金屬探測器實現對電動車的速度位置運行狀況的實時測量。制核心利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙控制電動小汽車的自動避障快慢速。行駛以及自動停車并可以自動記錄時間里程和速度自動尋跡和尋光功能80s52. 滿足對系統(tǒng)的各項要求。旋轉變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機拖動直流電動

　　

【正文】 計時精度分析 計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片理論上的誤差不到 1 秒年 測距精度分析 測速系統(tǒng)采用了電機軸光電碼盤檢測技術電機軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速變比 116車輪周長 135mm光電碼盤與電機軸安裝在一起電機軸每一轉產生 2 個脈沖車輪每轉產生 32 個脈沖理論測量精度可達135mm32 422mm 45mm 定位精度分析 本設計采用實際測量與軟件補償技術理論上可使定位精度提高到誤差 10mm 3 結論 歷時三個月的設計過程中我首先邊查資料邊在實驗室焊接小 車的線路板在焊接過程中我感覺到即使是一個簡單的電路要想很輕松的焊好也不是很容易的事情有時是虛焊的原因有時可能是阻值選錯在焊接顯示電路時我就錯將 68068千歐這使我深深感受到理論與實際間的差距通過這樣的設計提高了我的動手能力每天在實驗室除了焊接線路板還可以上機編程使我軟件調試知識也提高了 本設計采用的是 AT89S52 單片機這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好還可以采用其它系列的單片機比如采用陵陽單片機就可以簡化編程但其穩(wěn)定性不是很好 參考文獻 [1] 何立民單片機應 用系統(tǒng)設計北京航天航空大學出版社 202046～ 50 [2] 李廣弟單片機基礎北京北京航空航天大學出版社 202056～ 64 [3] 何希才新型實用電子電路 400 例電子工業(yè)出版社 2020 年 60～ 65 [4] 趙負圖傳感器集成電路手冊第一版化學工業(yè)出版社 2020590～ 591 [5] 陳伯時電力拖動自動控制系統(tǒng)第二版北京機械工業(yè)出版社 2020 年 6 月 127～ 130 [6] 張毅剛彭喜元新編 MCS51 單片機應用設計第一版哈爾濱工業(yè)大學出版社 202025～ 27411～ 417 附錄 1 總體程序代碼 程序說明循跡小車 作者邵流河 日期 2020 年 12 月 22 日 01030 函數聲明 include define uchar unsigned char define uint unsigned int define pwm_t 4000 周期為 4 毫秒 設定值 bit flag_pwm PWM_EN 脈沖給 M1 或是 M2 電機的標志位 bit direction 方向標志位 bit PWM_EN 脈沖標志位 uchar get_speed 測試裝置測得到電機轉速 uchar t0 定時器 0 計數變量 uchar baishige 數碼管的前三位變量 uint hight_M1 既保存 M1 上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新 uint hight_M2 既保存 M2上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新 uint hight 高電平運作時間 uint pluseB_count 外中斷次數變量 uint k 數碼管顯示變量 uint qian 數碼管的第一位變量 uint low 電平運作時間 sbit dula P11 數碼管斷選使能 sbit wela P10 數碼管位選使能 uchar code table[] 0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d0x07 共陰顯示 0x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71 0f uchar code table_pwm[] 1234567 ①高速前進②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動循跡⑦停止工作 紅外路線掃描接口管腳的定義 sbit left P20 左邊紅外信號接口 sbit center_L P21 中間偏左的紅外信號接口 sbit center_R P22 中間偏右的紅外信號接口 sbit right P23 右邊紅外信號接口 L298 兩路電機接口管腳的定義 sbit EN1 P00 接 L298 的一路電機驅動使能端 6 當 bit6 1 時電機轉 sbit EN2 P01 接 L298 二路電機驅動使能端 11 當 bit11 1 時電機轉 sbit M1 P02 電機 M1 的極性控制端 M1 0 電機正轉 if 1 電機負轉 sbit M2 P03 電機 M2 的極性控制端 M2 0 電機正轉 if 1 電機負轉 數碼管位選管腳定義 sbit one P04 sbit two P05 sbit three P06 sbit fore P07 數碼管位選的個位十位百位千位 函數名稱 delay_1ms uint t 函數功能軟件延時基準時間為 1ms void delay_1ms uint t uint ijk for i ti 0t for j 5j 0j for k 98k 0k 函數名稱 init 函數功能定時器一中斷初始化 void init_rupt TMOD 0x01 TH0 6553620200 256 開機 20ms 后進入掃描程序 TL0 6553620200 256 EA 1 開總中斷 ET0 1 開定時器 0中斷 EX0 1 開外部中斷 0 中斷 TR0 1 開定時器工作 hight_M1 pwm_t 設定后邊電機 M1的高電平時間記錄變量等于周期時間 全速 hight_M2 1000 設定前邊電機 M2的高電平時間記錄變量等于周期時間的 14微速 函數名稱 delay_pwm 函數功能根據路面情況調整電機工作方式 void delay_pwm uchar m1 switch m1 情況 speed 小車上高速 case 1M1 0 后邊電機前轉 M2 1 前邊電機極性隨意只要 flag_pwm 1 調制好的 pwm波就不會給電機 M2 供電 for flag_pwm 1hight_M1 pwm_thight_M1 100 hight hight_M1 break 加速度 case 2M1 0 后邊電機為前進方向 M2 1 前邊電機為左拐方向 flag_pwm 1 if hight_M1 pwm_t2 hight_M1 100 hight hight_M1 if t0 0 M1 電機脈寬一個周期完成后 to 0 然后再給 M2 電機調制脈寬 flag_pwm 0 選定調制的脈寬是給電機 M2 的 hight_M2 100hight_M2 pwm_t4 然后增大高電平時間 hight hight_M2 將設定好的脈寬給 hight case 3M1 0 后邊電機為前進方向 hight_M1 和 hight_M2 是兩個電機脈沖波大小存儲變量 M2 0 前邊電機為右拐方向 hight 是將要用的脈沖波大小 flag_pwm 1 if hight_M1 pwm_t2 hight_M1 100 hight hight_M1 if t0 0 M1 電機脈寬一個周期完成后 to 0 然后再給 M2 電機調制脈寬 flag_pwm 0 選定調制的脈寬是給電機 M2 的 hight_M2 100hight_M2 pwm_t4 然后增大高電平時間 hight hight_M2 將設定好的脈寬給 hight case 4 M1 0 后邊電機為前進方向 M2 1 前邊電機為左拐方向 flag_pwm 1 if hight_M1 pwm_t2 hight_M1 100 hight hight_M1 if t0 0 flag_pwm 0 選定調制的脈沖波是個電機 M2 的 hight_M2 400 將前邊電機的脈寬調時間長點 hight hight_M2 將設定好的脈寬給 hight case 5