【正文】 ************************************************ 。小調(diào)整程序 LJMP XJ DTR: MOV PWMH,PWMH_DD CLR TL SETB TR CLR TRF CLR TLF SETB TL_BACK_LED LJMP XJ 。設(shè)置計數(shù)值 SETB TR1 。定時器初始化設(shè)定值 TL1_D EQU 18H PWMH_D EQU 5 。 8 結(jié)論 充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車對黑線的識別與系統(tǒng)控制，而在這一點上，單片機就顯示出來它的優(yōu)勢 —— 識別控制簡單，方便，快捷。BC7281 初始化結(jié)束 **********計數(shù)中斷顯示 ********** COUNT: PUSH ACC MOV A,DISP_0 MOV R7,15H 。右轉(zhuǎn)調(diào)整口 ZS EQU 。 ST168 采用高發(fā)射功率紅外光電管 和高靈敏光電晶體 管 組 成 ， 其 測 試 距 離 為 510mm ， ST168 的 外 形 及 內(nèi) 部 結(jié) 構(gòu) 如 下 圖 ： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t o f F i l e : d: \我的文檔 \桌面 \ c a r 00 1. dd b D r a w n B y :R 1 11 . 2 KR 1 2200KR 1 49 . 1 KR 1 59 . 1 KS T 1 6 8+545123116L M 3 1 9R 1 35 . 1 KT e xtZ 1 / Z 2 / Y 1 / Y 2 圖 7 紅外檢測模塊電路原理圖如上圖 所示 此電路的工作原 理 ：當(dāng) ST168 檢測到白線時，自身所發(fā)射的紅外光線被白色反射接收到，使得自身的 光電三極管導(dǎo)通，在 LM319 的 4 號引腳將檢測到低電平，低于 5 號引腳的比較電平 ，在 12 號引腳上將輸出低點平，相反，當(dāng)檢測到黑線時，自身所發(fā)出的紅外被黑色吸收，光電三極管截止， 4 號引腳為高電平， 12 號引腳輸出高電平，單片機根據(jù)這個開關(guān)量做出反應(yīng)，來控制小車的左右轉(zhuǎn)向。 這種小車的設(shè)計 大大 簡化了小車的控制過程，使得控制程序簡化，但是也有個不足之處 即有最小轉(zhuǎn)向半徑的要求，這就要求循跡線的彎道設(shè)計必須大于小車的最小轉(zhuǎn)向半徑。 第 2頁 3 方案分析與論證 主控系統(tǒng)的分析與論證 根據(jù)設(shè)計要求，我們認(rèn)為此設(shè)計屬于 輸入量的復(fù)雜程序控制問題。以服務(wù)機器人和危險作業(yè)機器人應(yīng)用需求為重點，研究設(shè)計方法、制造工藝、智能控制和應(yīng)用系統(tǒng)集成等共性基礎(chǔ)技術(shù)。 簽名： 導(dǎo)師簽名： 日期： 第 1頁 基于 AT89C52 單片機 智能 循跡小 車 的 設(shè)計 李偉利 （安陽師范學(xué)院 物理與電氣工程學(xué)院 ， 河南 安陽 455002） 摘 要 ： 本系統(tǒng)采用 AT89C52 為核心進行設(shè)計，合理利用了該芯片上豐富的 資源，實現(xiàn)小車檢測， 尋跡， 控制等 功能 ,同時，系統(tǒng) 對 獲取的信息進行實時顯示。 （ 4） 車體尺寸以一般玩具小車為限。 電機控制系統(tǒng)分析與論證 方案一：采用繼電器對電機的開和關(guān)進行開關(guān)的切換調(diào)整。 兩路輸入信號的均為 30Hz 占空比為 30% 控制電路的控制方式如表 1 所示 ： AT89C52 系統(tǒng) 數(shù)碼顯示 驅(qū)動 控制 方向控制 紅外檢測電路 路程檢測電路 第 4頁 1 2 3 4ABCD4321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eA4D a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \ 我的文檔 \ 桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y :Q58050Q38050Q18550R7510R210KR110KR5 KR6 KD14007Q68050Q48050Q28550R8510R310KR410KR 10 KR9 KD24007V C C12J2C O N 21234J1C O N 4V C CGNDM+ MM+MGNDR U N F / T LR U N B / T R 圖 2 表 1 電機驅(qū)動方式列表 信號名稱 輸入 輸出 RUNF 0 正向電壓 RUNB 1 RUNF 1 反向電壓 RUNB 0 RUNF 0 短路 RUNB 0 RUNF 1 短路 RUNB 1 注：小車轉(zhuǎn)向 模塊的電路與驅(qū)動模塊電路相同 電源模塊 采用 9V 蓄電池為 直流電機 供電 ，將 9V 電壓降壓、穩(wěn)壓到 5V，為外圍芯片供電。 由于 AT89C52 有三個定時器，在本設(shè)計中可將 T0 用于計數(shù)器和數(shù)碼管顯示距離的控制；將 T1 用于脈沖編碼調(diào)制（ PWM）和頻率的調(diào)節(jié)。T0 開始計數(shù) SETB EA :開中斷 … . XJ: MOV A,P2 ?；謴?fù)現(xiàn)場 ,返回 RETI 7 系統(tǒng)調(diào)試與測試 測量 儀器：卷尺，萬用表，雙蹤示波器， WYJ30V/10A 晶體管直流穩(wěn)壓電源。調(diào)整信號 TL EQU 。T0 開始計數(shù) 。是否右轉(zhuǎn) JB Y2,DTR AJMP XJ 。*******T0 中斷子程序 ************************ 。************send byte code************************** 。延時 1 毫秒的子程序 DELAY: MOV R2,YS D3: MOV R1,0C4H D2: MOV R0,0FFH D1: DJNZ R0,D1 DJNZ R1,D2 DJNZ R2,D3 RET 。判斷是否停止 SJMP STOP ZZ_1: JB Z1,ZZ 。設(shè)置 T0， T1 初值 SETB ET1 。 display 第 14頁 附錄一 電 路原理圖 123456ABCD654321DC BATitleNumberRevisionSizeBDate:10Jun2009Sheet of File:C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\car001.ddbDrawn By:DAT1CLK3KEY/2RST/4RC16DIG713OSCO15DIG612SCLK17DIG511SDAT18DIG410DIG39DIG28DIG17DIG06VCC14GND5J2 BC7281A1B2QA3QB4QC5QD6CLK8CLR9QE10QF11QG12QH13U1 74F164A B C D E F G DPA1 B1 C1 D1E1F1G11234J1CON4VCCCLKDATGNDDATCLKVCCGNDR2 100R1 1.5KC2 0.1uFC1 20pVCCV C CQ1 9013Q2 9013Q3 9013Q4 9013VCCB0B1B2B3B0B1B2B3DP1B0abfcgde117 4 2 1105a b c d e f g3dpdp1H12abfcgdedpabfcgdedp2H93H8abfcgdedp4H6SEG4BIT7SEGDISPR3120R4120R7120R8120R5120R9120R10120R6120A1B1 C1 D1 E1F1G1DP1 BLJSB45Z/BIZR1 10K+5LCQ5 8050Q3 8050Q1 8550R7 510R2 10KR1 10K R5 KR6 KD1 4007Q6 8050Q4 8050Q2 8550R8 510R3 10KR410KR10KR9 KD2 4007VCC 1 2J2 CON21234J1 CON4VCCGNDM+MM+ MGNDRUNF/TLRUNB/TRR111.2KR12200KR149.1KR159.1KST168+5