【正文】 21 2 3 4J1C2 33pFC3 33PY1 12MHzX1X2X2 X1S1R1 200R2 1KVCCCLKDATRUNBRUNFTL TRQ1Q2 Q3 Q4 Q5 VCCVCCZ2Z1Y2Y1LC+C1 22uFD2 D3 D4 D5 D6D1R1 R2 R3 R5 R6R4VCCVCCVCCVCCVCCVCCQ2 Q3 Q4 Q5Q1 第 15頁 附錄二 電路 PCB 圖 第 16頁 附錄三 程序清單 RUNF EQU RUNB EQU 。 PWM。 9 致謝 衷心地感謝院、系領(lǐng)導(dǎo)的大力支持，特別感謝李建法老師，感謝他在畢業(yè)設(shè)計過程中對我們的畢業(yè)設(shè)計給予的基礎(chǔ)知識、專業(yè)知識以及應(yīng)用實踐等諸多方面指導(dǎo)與幫助，讓我們得以順利完成畢業(yè)設(shè)計，使我的大學(xué)生活能夠順利地畫上圓滿的句號。 這樣一來 ，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其速度快，有較為強(qiáng)大的控制功能及 可位尋址操作的功能， 且 價格低廉 ，可用附加電路實現(xiàn)電路的擴(kuò)展。這樣即使 在急轉(zhuǎn)外上即彎道的半徑小于小車的最小轉(zhuǎn)動半徑，小車即使出 線 ，也能夠準(zhǔn)確的從新回到黑線上去，最后測試成功。最后測試，完全符合要求 ，測試成功。 顯示電路的調(diào)試與檢測 顯示電路由于以前的制作多次用到 BC7281，所以，硬件上沒有出現(xiàn)問題，但是在調(diào)試中開始 保護(hù)現(xiàn)場 重新裝入計數(shù)初值 第 pwmh 次？ RUNF 電平變低 第 pwmh 次嗎 RUNF 電平變高 恢復(fù)現(xiàn)場，結(jié)束 N N Y Y 第 12頁 出現(xiàn)因 送顯示占用 較多的 時間， 使得循跡過程出現(xiàn)偏差 ，我們做了如下調(diào)整：第一位時，只點亮第一位數(shù)據(jù)，這樣在顯示的過程就減少了因為送其他沒有變化的數(shù)據(jù)，而 不 占用多余的時間，最后結(jié)果： 智能小車在開動時，小車顯示距離初始化為零，每當(dāng)小車行走 10cm，小車都能準(zhǔn)確的進(jìn)行加一顯示，并且顯示清晰，實驗結(jié)果表明功能完全實現(xiàn)，測試成功?；謴?fù)現(xiàn)場 ,返回 RETI 7 系統(tǒng)調(diào)試與測試 測量 儀器：卷尺，萬用表，雙蹤示波器， WYJ30V/10A 晶體管直流穩(wěn)壓電源。保護(hù)現(xiàn)場 MOV TH1,TH1_D MOV TL1,TL1_D 。該控制程序有定時器中斷 1 完成。控制電 機(jī)為直流電機(jī)，通過 PWM 信號控制， PWM 控制信號由軟件產(chǎn)生， PWM 信號的占空比由軟件來設(shè)定。顯示第一位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_0 ANL A,0FH ADD A,0 MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_0 INC A MOV DISP_0,A CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_0,0 … … MOV R7,15H 。顯示第四位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_3 ANL A,0FH ADD A,30H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE 。是否左轉(zhuǎn) JB Z2,DTL JB Y1,YZ 。P2 的 5 和 7 位不變 CJNE A,0A0H,NEXT_XJ ； 5 和 7 位都為 1 則跳轉(zhuǎn)，否則停止 SJMP STOP NEXT_XJ: MOV A,B ANL A,50H ； p2 的第 6 位不變 CJNE A,50H,ZZ_1。T0 開始計數(shù) SETB EA :開中斷 … . XJ: MOV A,P2 。T0 工作于模式 2， T1 工作于模式 1 MOV TH1,0FcH MOV TL1,18H MOV TH0,0FFH MOV TL0,0FFH 。延時用寄存器 TIMER1 DATA 35H TEMP DATA 36H TH1_D EQU 0FEH 。計數(shù) YS DATA 33H 。停止指示燈 CLK BIT DAT BIT PWMH DATA 30H PWML DATA 31H 。左轉(zhuǎn)調(diào)整口 TR EQU 。驅(qū)動口設(shè)置 Y1 EQU Y2 EQU Z1 EQU Z2 EQU 。 T1工作在定時方式模式 1中， T0工作再計數(shù)方式模式 2中。 由于 AT89C52 有三個定時器，在本設(shè)計中可將 T0 用于計數(shù)器和數(shù)碼管顯示距離的控制；將 T1 用于脈沖編碼調(diào)制（ PWM）和頻率的調(diào)節(jié)。 主控系統(tǒng)電路主要承擔(dān)計時，數(shù)據(jù)采集和送出控制信號的功能，對目標(biāo)識別與控制起著核心作 用，各功能 通過軟件實現(xiàn)。另外， P0 口的驅(qū)動能力最強(qiáng)，可用于直接驅(qū)動 LED 燈。 AT89C52 的主要性能有：①與 MCS51 產(chǎn)品兼容；② 8KB的在線可重復(fù)編程快閃存儲器； ③ 寬工作電壓范圍為 ～ 6V；④ 256 8 位 SRAM；⑤ 15 條可編程 I/O 線；⑥ 2 個 16 位定時器 /計數(shù)器；⑦全靜態(tài)工作方式： 0Hz～ 24Hz 等。 該檢測 系統(tǒng)共有四個這樣的模塊，分別為左一，左二，右一，右二，具體分配如下圖： 圖 8 第 7頁 左一，右一，作為循跡主要檢測部分，左二右二作為輔助檢測， 其控制原理如下： 當(dāng)檢測到左一，或者右一有高電平信號時，說明小車已經(jīng)偏離了黑線，調(diào)整，但是由于 車速，小車自身反映時間或者彎道太大的 緣故，使得小車在還沒有調(diào)整過來之前，已經(jīng)超出了左一，或者右一得檢測范圍，這樣可以由左二右二做出補(bǔ)償調(diào)整，使得小車重新回到軌道上來。 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t o f F i l e : d: \我的文檔 \桌面 \ c a r 00 1. dd b D r a w n B y :D2D3D4D5D6D1R1R2R3R5R6R4V C CV C CV C CV C CV C CV C CQ2Q3Q4Q5Q1 圖 5 第 6頁 1 2 3 4ABCD4321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eA4D a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \ 我的文檔 \ 桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y :DAT1C L K3K E Y /2R S T /4RC16D I G 713O S C O15D I G 612S C L K17D I G 511S D A T18D I G 410D I G 39D I G 28D I G 17D I G 06VCC14GND5J2B C 7 2 8 1A1B2QA3QB4QC5QD6C L K8C L R9QE10QF11QG12QH13U17 4 F 1 6 4ABCDEFGDPA1B1C1D1E1F1G11234J1C O N 4V CCCL KDATGNDDATCL KV CCGNDR2100R11 . 5 KC20 . 1 u FC120pV CCVCCQ19013Q29013Q39013Q49013V CCB0B1B2B3B0B1B2B3D P 1B0abfcgde117421105abcdefg3dpdp1H12abfcgdedpabfcgdedp2H93H8abfcgdedp4H6S E G4 B I T 7 S E G D I S PR3 120R4 120R7 120R8 120R5 120R9 120R 1 0 120R6 120A1B1C1D1E1F1G1D P 1 圖 6 紅外檢測模塊設(shè)計 紅外檢測模塊主要是由 ST168 組成。電路原理圖如圖 5 所示。 具體電路圖如下 D S 1 IN 1 2 O U T 3 GND V R 2 L M 7 8 0 5 C T 100pF C _ P 6 C a p P o l 2 100pF C _ P 7 C a p P o l 2 100pF C _ P 5 C a p 100pF C _ P 8 C a p + 5 V V C C 圖 2 距離檢測模塊 距離檢測模塊是采用 霍爾元件進(jìn)行感應(yīng)檢測，這樣可以很好提高檢測的準(zhǔn)確性，檢測原 第 5頁 理是利用計數(shù)器中斷 1，計算小車車輪的直徑，在小車的車輪 上裝上一個小鐵片，當(dāng)霍爾元件檢測到一次低電平，計數(shù)器中斷加一， 達(dá)到預(yù)先設(shè)置的數(shù)值時，顯示距離，這是一種最為簡單， 實用的方法，算法少，占用單片機(jī)運(yùn)行時間短，可以更好的使單片機(jī)一直工作在主程序循跡程序中 。 兩路輸入信號的均為 30Hz 占空比為 30% 控制電路的控制方式如表 1 所示 ： AT89C52 系統(tǒng) 數(shù)碼顯示 驅(qū)動 控制 方向控制 紅外檢測電路 路程檢測電路 第 4頁 1 2 3 4ABCD4321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eA4D a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \ 我的文檔 \ 桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y :Q58050Q38050Q18550R7510R210KR110KR5 KR6 KD14007Q68050Q48050Q28550R8510R310KR410KR 10 KR9 KD24007V C C12J2C O N 21234J1C O N 4V C CGND