【正文】 ake advice from one of the organisations listed undert your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see you don39。 最后，感謝所有幫助過我的老師和同學(xué)們，感謝給我論文進行評閱和指導(dǎo)老師們。在系統(tǒng)設(shè)計、調(diào)試階段，得到了許明同學(xué)等一些同學(xué)的幫助，在這里也表示感謝。她的嚴謹、細心、勤奮的工作態(tài)度也給我留下了深刻印象，對我以后的學(xué)習(xí)工作有很好的指導(dǎo)作用。在此再次向沈老師表示忠心的感謝。每次沈老師總是悉心的指導(dǎo)并提出了很多寶貴的意見和建議，沈老師還通過授課的方式教會了我們很多知識，在她循循善誘的悉心教誨、無微不至的關(guān)懷和指導(dǎo)下，我對基于單片機智能循跡小車的設(shè)置理念和運作過程都了解得非常清楚。這改變了我以前想到哪做到哪沒有一點思緒的學(xué)習(xí)方式，學(xué)習(xí)前理出框架這一理念對我以后的學(xué)習(xí)有很大幫助。由于對硬件這方面比較感興趣，尤其對單片機這塊。在智能小車系統(tǒng)的設(shè)計、調(diào)試及論文的寫作過程中，她給予了無數(shù)的指導(dǎo)和大力的支持。微控制器（如本設(shè)計中用到的51單片機）運于智能循的開發(fā)中，通過各種傳感器的應(yīng)用和程序的設(shè)計將有許多更具智能化、更加多樣的玩具面世。但這些功能都是用單獨的程序?qū)崿F(xiàn)的，每運行一個功能就需要重新下載程序。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實現(xiàn)避障功能，還可以在玩具小車上安裝喇叭讓小車播放音樂等，這樣小車更具有智能的特點，而且有更多的娛樂和學(xué)習(xí)的特性?？梢愿倪M為：用一個攝象頭把小車所要行走的區(qū)域拍攝下來然后經(jīng)過圖像的處理，把區(qū)域變成一張表格，再用一個二維數(shù)組來表示這張表格，這就可以使小車在行走之前自動改變程序中的“地圖”，而不需要每一次都人為改變。在這種情況下可以增加舵機，控制舵機來達到智能玩具車按照預(yù)定角度轉(zhuǎn)向的功能。各個功能部件同時存在，小車在運行的過程中只有一個功能模塊發(fā)揮作用，其余功能處屏敝狀態(tài)；在各個功能之間可通過人工切換?，F(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下：（1）本設(shè)計使用模塊化的設(shè)計方法。本設(shè)計主要是把傳統(tǒng)智能循跡小車系統(tǒng)和可編程電子器件結(jié)合起來設(shè)計智能循跡小車系統(tǒng)，并通過人工智能算法實現(xiàn)一定的智能化的方法。定時計數(shù)器若干時間（）比如中斷一次, 。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即Turn_left2 Turn_left1,Turn_right2 Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實地實驗中得到。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動作。電路圖如上第四章 循跡小車項目軟件流程圖 總體軟件流程圖小車進入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片I/O 口，一旦檢測到某個I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)。如圖所示 測速模塊采用RPR220反射式光電傳感器作為測速器，反射式紅外光電傳感器模塊是一種利用反射式紅外光電傳感器制成的在傳感器的有效檢測距離范圍內(nèi)對被測物體的存在性進行檢測的電路裝置，由紅外光發(fā)射接收器接受信號，電壓變化檢測電路運作將得到的信號有INT0傳入單片機在傳給檢測狀態(tài)指示LED顯示模塊進行顯示 顯示模塊電路用四位共陽極數(shù)碼管作為模塊電路的顯示器件。對路面檢測的電路設(shè)計就是通過電位器設(shè)定一個閾值，以此確定是否有光反射。比較器的兩路輸入為模擬信號，輸出則為二進制信號，當輸入電壓的差值增大或減小時，其輸出保持恒定。 循跡電路的動作說明 TC端是傳感器工作控制端，為高電平時，發(fā)光二極管不工作，傳感器休眠，為低電平時，傳感器啟動Signal端為檢測信號輸出，當遇到黑線，黑線吸收大量的紅外線，反射的紅外線很弱，光敏三極管不導(dǎo)通，Signal輸出高電平；當遇到白線，與黑線相反，反射的紅外線很強，使光敏三極管導(dǎo)通，Signal輸出低電平。在這里我們實際采用的是 RPR220 型反射式傳感器制作的尋跡模塊 RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管 當發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時，三極管導(dǎo)通并輸出低電平。圖35的電路在5V電壓下工作，根據(jù)該型號傳感器紅外發(fā)射管所需的工作壓降（紅外發(fā)射管的正向壓降在1～）和工作電流（紅外發(fā)射管的電流為2～10mA），選取負載電阻R1=，紅外發(fā)射管負載電阻R2=220Ω。循跡功能如圖37所示圖37本設(shè)計需要檢測小車的運行狀態(tài)，沿著路面黑線運動。小車運動情況如下循跡是指小車在白色地板上循黑線行走通常采取的方法是紅外探測法,紅外探測法即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點,在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射反射光被裝在小車上的接收管接收,如果遇到黑線則紅外光被吸收小車上的接收管接收不到紅外光 ,單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線 ,從而實現(xiàn)小車的循跡功能。 小車運動邏輯圖使能端A使能端B左電機右電機左電機運行狀態(tài)右電機運行狀態(tài)小車運行狀態(tài)IN1IN2IN3IN4111010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行111001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)111011正轉(zhuǎn)停止以右電機為中心原地右轉(zhuǎn)110110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)110101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退111110停止正轉(zhuǎn)以左電機為中心原地左轉(zhuǎn)電機控制邏輯如下：以電機A為例，當使能端EN A為高電平時，如果輸入引腳IN1為低電平而輸入引腳IN2為高電平，電機A反轉(zhuǎn)；如果輸入引腳IN1為高電平而輸入引腳IN2為低電平，電機A正轉(zhuǎn)。L298N是一種具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它的響應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流減速電機而且還帶有控制使能端用它作為驅(qū)動芯片，操作方便，穩(wěn)定，性能優(yōu)良。L298N有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作。L298N是一個內(nèi)部有兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動芯片，可以用來驅(qū)動直流電動機、步進電動機。4腳VS接電壓源，~46V。直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓，直接通過單片機的IO端口提供信號，使得電路簡單，使用更方便。其中L298N是ST公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。另外在輸出電流上留有一定的余量，以避免個別集成穩(wěn)壓電路失效時導(dǎo)致其他電路的連鎖燒毀。當穩(wěn)壓管溫度過高時，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。因為三端固定集成穩(wěn)壓電路的使用方便，電子制作中經(jīng)常采用。用lm78/lm79系列三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護電路，使用起來可靠、方便，而且價格便宜。顧名思義，三端IC是指這種穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。電源系統(tǒng)的電路圖如圖34所示。由一個9V轉(zhuǎn)為5V對控制單元供電；另一個9V電池直接對電機的供電端連接。考慮到小車是個不斷運動的實驗設(shè)備，采用干電池供電。晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時鐘信號，兩個電容則是起到并聯(lián)諧振的作用。當單片機已在運行之中時，按下復(fù)位鍵也能使RST持續(xù)一段時間的高電平，從而實現(xiàn)上電且開關(guān)復(fù)位的操作晶振電路 1. 在89C52單片機上內(nèi)部有一個用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。當系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時，且振蕩器穩(wěn)定后，如果RST引腳上有一個高電平并維持2個機器周期(24個振蕩周期)以上，則CPU就可以響應(yīng)并將系統(tǒng)復(fù)位。復(fù)位電路：在電壓達到正常值時給單片機一個復(fù)位信號。其中各個部分的功能如下：時鐘電路：給單片機提供一個外接的16MHz的石英晶振。右電機AT89c52呼叫顯示模塊電路時鐘振蕩 復(fù)位電路路面檢測循跡 單片機最小系統(tǒng)小車采用atmel公司的AT89C52單片機作為控制芯片，圖1是其最小系統(tǒng)電路。路面檢測循跡經(jīng)過對方案的設(shè)計要求的分析和方案論證，采用52單片機控制平臺，經(jīng)過紅外傳感模塊檢測路面的信息，控制運動模塊的電機運動方式，近而控制這個智能小車系統(tǒng)的運動。對比以上兩種方案以及實際設(shè)計要求，我們選擇方案二第三章 智能循跡小車硬件部分 系統(tǒng)總體方案 車體電機驅(qū)動模塊左電機本系統(tǒng)采用簡單明了的設(shè)計方案。通過外部安裝在單片機上的光電對射管對光電盤（安裝在直流電機轉(zhuǎn)子上）進行單片機的外部中斷計速，進而送數(shù)碼管顯示，其中，數(shù)碼管的高兩位顯示小車行駛的路程，低兩位顯示小車的行駛速度。但，考慮到該器件成本較高，且體積較大，因此沒有采用。 顯示模塊論證方案一：采用LCD1602液晶顯示器作為顯示模塊電路顯示器件。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其