【正文】 a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計 18 參考文獻(xiàn) [1]郭惠，吳迅 .單片機(jī) C 語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊 [M].電子工業(yè)出版社 ,：1200. [2]王 東鋒，王會良，董冠強(qiáng) . 單片機(jī) C 語言應(yīng)用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,： 145300. [3]韓毅，楊天 . 基于 HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn) [J].學(xué)術(shù)期刊，2021， 29（ 18）： 3540. [4] 王曉明 . 電動機(jī)的單片機(jī)控制 [J]. 學(xué)術(shù)期刊， 2021， 13（ 15）： 2225. [5]何立民 .單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)選編 [M].北京：北京航空大學(xué)出版社， 1998. [6]李華 .MCS51系列單片機(jī)使用接口技術(shù) [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 1993. [7]王千 .實用電子電路大全 [M].電子工業(yè)出版社， 2021. [8]Yamato I , New conversion system for UPS using high frequency link[J]1 IEEE PESC ,1988 :1020. [9]Yamato I ,High frequency link DC/ AC converter for UPS with a new voltage clamper[J]1IEEE PESC ,1990 :52105. [10]白駒珩、雷曉平 .單片計算 機(jī)及其應(yīng)用 [M].成都 :電子科技大學(xué)出版社 ,2021 [11]李廣弟 .單片機(jī)基礎(chǔ) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [12]沈美明、溫冬嬋 .IBM 匯編語言程序設(shè)計 [M].北京 :清華大學(xué)出版社 ,2021 [13]彭傳正、林春景 .凌陽單片機(jī)原理與實踐 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [14]李榮正、陳學(xué)軍 .PIC 單片機(jī)實踐教程 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [15]閻石 .數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) [M].北京 :高等教育出版社 ,2021 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 19 g an employment tribunal claim Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。 同時感謝所有幫助過我的同學(xué) 。 本設(shè)計能夠順利完成，還承蒙老師以及身邊的 很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。通過這次畢業(yè)設(shè)計 ,我深刻地認(rèn)識到了學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。在這段時間里，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，她的指導(dǎo)使 我對整個畢業(yè)設(shè)計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在老師的指導(dǎo)下修改完成的。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 17 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效 果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我 這次設(shè)計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡 。若有偏離，能夠自 動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。 } } 基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計 16 結(jié) 論 整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機(jī)為核心，利用了多種 傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。P27==0) //車停 { P14=1,P15=1,P16=1,P17=1。P26==0amp。 //直走 } if(P25==0amp。amp。amp。P12==1) { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P11==1amp。 //直走 } if(P10==0amp。amp。amp。 //右拐 傳感器全部檢測到黑線 小車進(jìn)入避障模式 小車直行 小車左走 小車右走 左、右或無障礙 小車直行 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 15 delay(1000)。amp。amp。//左拐 delay(1000)。amp。amp。P12==0) // 兩邊測 直走 { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P11==1amp。 前右 有障礙物 前左有障礙物 Y 圖 避障框圖 避障程序： VOID FUN2()//壁障子程序 { if(P10==0amp。 //右拐 P14,P15,控制左電機(jī) case 4:yy=1。 // 左拐 case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0。 //直走 case 2:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。 switch(dr) { case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P27==0) //右拐 dr=3。P26==1amp。 if(P25==1amp。amp。amp。P27==1) //直走 P11 是車前 P10 是車后 dr=1。P26==0amp。 圖 循 跡框圖 循跡程序： void fun1() //循跡子程序 { if(P25==1amp。模 塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是： （ 1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試 ； （ 2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在 不同條件下調(diào)用； （ 3）模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程 序，為設(shè)計者提供方便。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟 件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分， 每一部分叫做一個模塊。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等 。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 圖 基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計 12 第 4 章 軟件功能程序及分析 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè) 計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。直流電機(jī)原理圖如圖 所示。 EN EN2：高電平有效， EN EN2分別為 IN1和 IN IN3和 IN4的使能端。 A~D：輸出端，接電機(jī)。 VCC：電機(jī)電壓，最大可接 50V。 PO 口（ PIN39～ PIN32）： 8位雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P1 口（ PIN1～ PIN8）： 8位準(zhǔn)雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P2 口（ PI