基于stc89c52單片機的尋跡小車-文庫吧資料
2025-07-03 19:16本頁面
【正文】 har i。 //白線位置sbit mid_red=P1^3。sbit en2=P1^1。 sbit en1=P1^0。sbit right1=P2^2。sbit left1=P2^0。 //左右占空比標(biāo)志 這樣的話，在前面安裝了傳感器之后，重心基本是在底盤中心上，同時后輪有足夠的重量來保證抓地力。電路圖如下圖所示：根據(jù)“車后驅(qū)動輪的驅(qū)動方式選擇與安裝”，則可看出如果動力輪抓地力不夠，那么車的轉(zhuǎn)彎不會那么靈活，因此需要提高動力輪的摩擦力，而如果把驅(qū)動等必備部件安裝在動力輪上面，那么既能解決抓地力的問題（三樣?xùn)|西的重量夠大，尤其是電池），也能解決前面搭載平臺的問題。且這個電源結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜，容易得到。用4節(jié)五號電池串聯(lián)6V直流電源。由于L293D芯片的驅(qū)動方式比較簡單，直接驅(qū)動兩只直流電機。由于直流電機轉(zhuǎn)動力矩大，響應(yīng)快速，體積小，重量輕，較大的起動轉(zhuǎn)矩使其有從零轉(zhuǎn)速至額定轉(zhuǎn)速具備可提供額定轉(zhuǎn)矩的性能，又可用變速齒輪改變其速度來達到本系統(tǒng)要求，價格較低等特點，所以使用兩個直流電機，由單片機發(fā)出信號控制其正傳反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)智能小車前進和轉(zhuǎn)向結(jié)合。電開關(guān)脫離軌道時，等待外面任意一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線(即回到軌道)再恢復(fù)正向行駛。該智能小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”——黑線．判斷信號可通過單片機控制驅(qū)動模塊修正前進方向，以使其保持沿著黑線行進。系統(tǒng)采用STC的8位微控制器STC89C52單片機作為核心控制單元用于智能小車運動系統(tǒng)的控制。如下圖所示：首先必須將各個模塊按照其功能組成一個有機的整體，系統(tǒng)各模塊之間是緊密結(jié)合在一起完成工作的，各個模塊通過單片機組成一個完整的硬件系統(tǒng)，通過各自不同的功能，使智能小車進行前進轉(zhuǎn)向，達到實現(xiàn)運動控制的目的。這直接決定了小車的質(zhì)量高低，所以在安裝時，必須加固安裝。這不僅能更好地增加小車的抓地力，而且更能保證檢測的穩(wěn)定性能。這點應(yīng)在調(diào)試時適當(dāng)去把握。在小車運動時是很重要的，這影響到了小車的運動性能，以及爬斜坡的抓地力。機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計原則機械結(jié)構(gòu)在設(shè)計時，必須遵循重量適當(dāng)、降低重心、加固安裝這三個原則。電機在安裝時必須考慮到嚙合角和差速。但是有一點請注意，不是所有底盤板都支持這種T型測速。2. T型直流減速電機，兩邊都有輪軸，即兩邊都可以裝輪子。常用的減速電機有兩種：，只有一邊有輪軸，即只有一邊可以安裝輪子。這種方法檢測連貫簡單，程序控制算法簡單，使小車控制穩(wěn)定。保證檢測的穩(wěn)定性，則必須保證車的穩(wěn)定性，因此，必須將車身盡量壓低，降低車的重心。綜上分析，本設(shè)計選擇方案三。光電傳感器原理簡單，實現(xiàn)方便，價格低廉，可集發(fā)射器和接收器于一體。角度傳感器靈敏度合適，響應(yīng)速度好，但使用復(fù)雜，價格高昂，且不易購買。傳感器的的選擇與安裝智能小車的傳感器大都會選擇以下三種傳感器：?？紤]到小車的檢測性能，所以使用雙輪反向這種差速轉(zhuǎn)向方式。這種情況的轉(zhuǎn)彎半徑?jīng)Q定于兩個輪子的差速。算是比較中規(guī)中矩的轉(zhuǎn)彎方式。但是轉(zhuǎn)彎時間稍微長一些。程序控制也很簡單。單輪是指一個輪子正轉(zhuǎn)或者倒轉(zhuǎn)，而另一個輪子不動。在這種方法上可以通過控制內(nèi)輪的轉(zhuǎn)速達到改變轉(zhuǎn)彎半徑的目的。轉(zhuǎn)彎中心就是動力輪輪間距的中點。差速轉(zhuǎn)向又分為三種：雙輪反向，單輪，雙輪同向。車后驅(qū)動輪的驅(qū)動方式選擇與安裝小車采用的是前萬向輪，后左右兩輪驅(qū)動的設(shè)計，而前萬向輪起舵機的作用，并沒有參與驅(qū)動功能，驅(qū)動功能就只由車后左右兩輪來實現(xiàn)，同時又考慮到小車拐彎時的作用力也來自于車后左右兩輪，所以，驅(qū)動方式必須采用左右兩輪單獨驅(qū)動。因此，我選擇這種輪子做舵機。但是這個輪子是最好的。，因為他長得像牛眼，所以叫做牛眼輪。它的缺點在于①它的螺絲長度是固定的，而且螺絲比較粗，不好往車上固定；②它的輪子和螺絲的連接不是剛性的，有一點靈活度的，在轉(zhuǎn)彎的時候還會有一些歪。抱歉，沒有找到圖片，就描述下其形狀：一個遠遠的框半包著一個大大的鋼球，上面連著一個長長地螺絲。故而，綜上所訴，不選擇這種輪子。即使不轉(zhuǎn)彎，輪子也會不斷的震動。這種力矩會造成隨機偏航——尤其是在動力輪抓地力不強，重心位置不正確等情況下。因為他的水平軸和垂直軸
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