【正文】 ss formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。參考文獻[1]郭惠， C 語言程序設計完全自學手冊[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王 東 鋒 ， 王 會 良 ， 董 冠 強 . 單 片 機 C 語 言 應 用 100 例 [M]. 電 子 工 業(yè) 出 版 社 ,： 145300.[3]韓 毅 ， 楊 天 . 基 于 HCS12 單 片 機 的 智 能 尋 跡 模 型 車 的 設 計 與 實 現(xiàn) [J].學 術 期 刊 ，2022， 29（ 18） ： 3540.[4] 王 曉 明 . 電 動 機 的 單 片 機 控 制 [J]. 學術期刊，2022，13（15）：2225.[5][M].北京：北京航空大學出版社，1998.[6] 系列單片機使用接口技術[M].北京：北京航空航天大學出版社，1993.[7][M].電子工業(yè)出版社，2022.[8]Yamato I , New conversion system for UPS using high frequency link[J]1 IEEE PESC ,1988 :1020.[9]Yamato I ,High frequency link DC/ AC converter for UPS with a new voltage clamper[J]1IEEE PESC ,1990 :52105.[10]白駒珩、雷曉平 .單片計算機及其應用[M].成都:電子科技大學出版社,2022[11] [M].北京:北京航空航天大學出版社,2022[12]沈美明、溫冬嬋 .IBM 匯編語言程序設計[M].北京:清華大學出版社,2022[13]彭傳正、林春景 .凌陽單片機原理與實踐[M].北京:北京航空航天大學出版社,2022河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 19[14]李榮正、陳學軍 .PIC 單片機實踐教程[M].北京:北京航空航天大學出版社,2022[15][M].北京:高等教育出版社,2022g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:? you don39。同時感謝基于單片機的智能小車設計18所有幫助過我的同學。本設計能夠順利完成，還承蒙老師以及身邊的很多同學的指導和幫助。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。通過這次畢業(yè)設計,我深刻地認識到了學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學三年的學習成果。在這段時間里，老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，她的指導使我對整個畢業(yè)設計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在老師的指導下修改完成的。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 17致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。}}小車直行基于單片機的智能小車設計16結 論 整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結合。P27==0) //車停{P14=1,P15=1,P16=1,P17=1。P26==0amp。 //直走} if(P25==0amp。amp。amp。P12==1){ P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P11==1amp。 //直走}if(P10==0amp。amp。amp。 //右拐 delay(1000)。amp。amp。//左拐 delay(1000)。amp。amp。P12==0) // 兩邊測 直走 { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P11==1amp。 前右有障礙物 前左有障礙物 Y傳感器全部檢測到黑線小車進入避障模式小車直行小車左走 小車右走左、右或無障礙河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 15 圖 避障框圖避障程序：VOID FUN2()//壁障子程序{ if(P10==0amp。 //右拐 P14,P15,控制左電機 case 4:yy=1。 // 左拐 case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0。 //直走 case 2:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。 switch(dr) { case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。P27==0) //右拐 dr=3。P26==1amp。 if(P25==1amp。amp。amp。P27==1) //直走 P11 是車前 P10 是車后 dr=1。P26==0amp。開始前進掃描 I/O 口，是否檢測到黑線Y左邊 右邊左轉 右轉N啟動循跡是否檢測到停止線停止是否檢測到障礙NY避障YN基于單片機的智能小車設計14圖 循跡框圖循跡程序：void fun1() //循跡子程序 { if(P25==1amp。模塊程序設計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調(diào)用；（3）模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便。 為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。基于單片機的智能小車設計12圖 主控電路第 4 章 軟件功能程序及分析 在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設計應用程序。直流電機原理圖如圖 所示。ENEN2：高電平有效，ENEN2 分別為 IN1 和 ININ3 和 IN4 的使能端。A~D：輸出端，接電機。 VCC：電機電壓，最大可接 50V。PO 口（PIN39～PIN32）：8 位雙向 I/O 口線，名稱為 ～P1 口（PIN1～PIN8）：8 位準雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P2 口（PIN21～