基于單片機(jī)的自動(dòng)循跡智能小車的設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 采用占空比小的調(diào)制信號(hào)，在平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流很大（ 50～ 100mA），則大大提高了信噪比。 電源選擇 方案一 采用 4節(jié) 干電池供電，電壓達(dá)到 6V，經(jīng) 7805 穩(wěn)壓后給單片機(jī)、電機(jī)和其他芯片供電。 ATmega16單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)用于 構(gòu)成振蕩器的高增益反向放大器，引腳 XTALl 和 XTAL2 分別是此放大電器的輸 入端和輸出端，由于采用內(nèi)部方式時(shí)，電路簡(jiǎn)單，所得的時(shí)鐘信號(hào)比較穩(wěn)定，實(shí) 際使用中常采用這種方式，如圖 所示在其外接晶體振蕩器 (簡(jiǎn)稱晶振 )或陶 瓷諧振器就構(gòu)成了內(nèi)部振蕩方式，片內(nèi)高增益反向放大器與作為反饋元件的片外 石英晶體或陶瓷諧振器一起可構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。 1 腳和 15 腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。 顯示模塊設(shè)計(jì) 本模塊采用不帶字庫的 LCD12864 液晶顯示小車的運(yùn)行時(shí)間。 ? 第 15腳： CS1,選擇左屏。電源電路原理圖如下圖所示： IN12OUT3GNDU1 LM7805CTD111N4007D121N4007D131N4007D141N400725V/2200UFIN12OUT3GNDU2 LM7812CT104C1104C225v/1000ufC325v/470ufC4GNDGNDT1Trans CuplAC220 輸入12P112P2Header 25V 輸出12V 輸出電源模塊 圖 TCRT5000循跡模塊原理圖 6 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)部分主要包括主函數(shù)和循跡函 數(shù)： 主函數(shù)流程圖 開 始液 晶 初 始 化顯 示 開 機(jī) 界 面定 時(shí) 器 初 始 化啟 動(dòng) 循 跡 函 數(shù)定 時(shí) 器 開 始 計(jì) 時(shí)并 顯 示 圖 主函數(shù)流程圖 循跡函數(shù)流程圖 開 始小 車 后 退是 否 檢 測(cè) 到 黑 線小 車居 中小 左偏大 左偏小 右偏中 右偏中 左偏直 行小 右轉(zhuǎn)中 右轉(zhuǎn)大 右轉(zhuǎn)小 左轉(zhuǎn)Y e sN o讀 取 P A 口 傳 感 器 的 狀 態(tài) T e m p = P A amp。市電 AC220V/50HZ 經(jīng)過變壓、整流、濾波、穩(wěn)壓后可以輸出穩(wěn)定的 5V和 12V。 ? 第 6腳： EN 為使能端，當(dāng) EN由高電平跳變到低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。將檢測(cè)到的信號(hào)送到單片機(jī) I/O 口，當(dāng) I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為高電平時(shí)，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng) I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為低電平時(shí)，表明小車行駛在白色地面上。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298 配合 8 個(gè)二極管 1N4148 的過流保護(hù)作用 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如下圖所示： SENA1OUT12OUT23VSS4IN15ENA6IN27GND8VSS(+5V)9IN310ENB11IN412OUT313OUT414SENB15D10L298D24148D54148D34148D74148D44148D84148D64148D94148GNDGNDGNDOUT1OUT2OUT3OUT4ENAENBIN1IN2IN3IN4VDDVCCOUT1OUT2OUT3OUT4VDDVDDA+MG1MOTOR SERVOA+MG2MOTOR SERVO電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 圖 L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L
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