基于89s51單片機(jī)的循跡小車設(shè)計(jì)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 /產(chǎn)生舵機(jī) PWM 波中斷子程序(T0中斷）{if(flag1==0){ TH0=(uchar)((65536b)/256)。 //a 是電機(jī)高電平時(shí)間b=pidr+MIDDLE。 //1111 1100case 0xfe:ek[3]=14。 //1111 0011case 0xfb:ek[3]=10。 //1100 1111case 0xef:ek[3]=6。 //0011 1111 最左邊（或右邊）2 個(gè)光電傳感器檢測(cè)到黑線case 0xbf:ek[3]=2。TH1=0x00。uint pidr=0。同時(shí)，通過(guò)單片機(jī)外圍電路的設(shè)計(jì)，更深入學(xué)習(xí)了 51 單片機(jī)在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用?！ ⑸厦娴霓D(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)作為控制計(jì)算的反饋輸入，與７相減即得到小車偏差信息，然后通過(guò)增量型 pid 算法計(jì)算出舵機(jī)的控制信息。 舵機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路比較簡(jiǎn)單，電源直接由電池組提供，其輸入信號(hào)為單片機(jī)輸出的 pwm 波。其中各個(gè)部分的功能如下：時(shí)鐘電路：給單片機(jī)提供一個(gè)外接的 16MHz 的石英晶振。路徑識(shí)別電路由 8 對(duì)光電發(fā)送與接收管組成。關(guān)鍵字：at89s52 單片機(jī)； 光電管； PID；基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計(jì)報(bào)告第 1 頁(yè) 共 10 頁(yè)目 錄摘 要 ............................................................................................................................2第一章 引言 ..............................................................................................................2 設(shè)計(jì)目的 ..............................................................................................................2 設(shè)計(jì)方案介紹 ......................................................................................................2 技術(shù)報(bào)告內(nèi)容安排 ..............................................................................................2第二章 技術(shù)方案概要說(shuō)明 ........................................................................................3第三章 硬件電路的設(shè)計(jì) ..............................................................................................4 單片機(jī) 最小系統(tǒng) ....................................................................................
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