基于89s51單片機的循跡小車設計報告(存儲版)
【正文】 /產(chǎn)生舵機 PWM 波中斷子程序(T0中斷）{if(flag1==0){ TH0=(uchar)((65536b)/256)。 //a 是電機高電平時間b=pidr+MIDDLE。 //1111 1100case 0xfe:ek[3]=14。 //1111 0011case 0xfb:ek[3]=10。 //1100 1111case 0xef:ek[3]=6。 //0011 1111 最左邊（或右邊）2 個光電傳感器檢測到黑線case 0xbf:ek[3]=2。TH1=0x00。uint pidr=0。同時，通過單片機外圍電路的設計，更深入學習了 51 單片機在嵌入式系統(tǒng)中的應用?！ ⑸厦娴霓D換后的數(shù)據(jù)作為控制計算的反饋輸入，與７相減即得到小車偏差信息，然后通過增量型 pid 算法計算出舵機的控制信息。 舵機及電機驅動電路設計 舵機的驅動電路比較簡單，電源直接由電池組提供，其輸入信號為單片機輸出的 pwm 波。其中各個部分的功能如下：時鐘電路：給單片機提供一個外接的 16MHz 的石英晶振。路徑識別電路由 8 對光電發(fā)送與接收管組成。關鍵字：at89s52 單片機； 光電管； PID；基于 89s51 單片機的循跡小車設計報告第 1 頁 共 10 頁目 錄摘 要 ............................................................................................................................2第一章 引言 ..............................................................................................................2 設計目的 ..............................................................................................................2 設計方案介紹 ......................................................................................................2 技術報告內(nèi)容安排 ..............................................................................................2第二章 技術方案概要說明 ........................................................................................3第三章 硬件電路的設計 ..............................................................................................4 單片機 最小系統(tǒng) ....................................................................................
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