基于89s51單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告(專業(yè)版)
【正文】 TL1=(uchar)((65536HIGH)%256)。 //b 就是舵機(jī) PWM 波高電平時間 if(bLEFT) b=LEFT。break。break。uint pidlr=0。 將小車偏差信息的微分作為速度 pid 的輸入，依然通過增量型 pid 算法得到電機(jī)的控制信息。電源電路：給單片機(jī)提供 5V 電源。進(jìn)一步學(xué)習(xí)５１單片機(jī)在系統(tǒng)中的控制功能，能夠合理設(shè)計單片機(jī)的外圍電路，并使之與單片機(jī)構(gòu)成整個系統(tǒng)。在整個系統(tǒng)中，由電源管理模塊實現(xiàn)對其他各模塊的電源管理。在本設(shè)計中，51 單片機(jī)使用 5V 電源，電機(jī)及舵機(jī)使用 6V 電源。其中，高電平時間有控制計算得出，低電平時間有 PWM 周期減去高電平時間得到。TL0=0x00。 //1101 1111case 0xcf:ek[3]=5。 //1111 1101case 0xfc:ek[3]=13。i++) ek[i]=ek[i+1]。 flag2=0。}else{TH0=(uchar)((38869+b)/256)。 //1111 1111 沒有檢測到黑線（是需要保持上一次測量值的）}/*switch*/if(ek[3]= =15) {pidr = pidlr。 //1110 0111case 0xf7:ek[3]=8。 //采集光電傳感器的值/*switch*/switch(receive) //根據(jù)采集到的值進(jìn)行判斷{case 0x7f:ek[3]=0。 //定義舵機(jī) PWM 波輸出端口為 口sbit pulse=P1^1。主體控制框架：模型車采用的控制方法是根據(jù)傳感器采集到的路況信息，通過計算得到具體的方向偏移量和速度，控制小車的行走狀態(tài)。 舵機(jī)控制模塊則根據(jù)檢測情況經(jīng)單片機(jī)處理后發(fā)出相應(yīng)的 PWM 波對舵機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的控制。1基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 I 頁 共 I 頁摘 要本文介紹了基于 at89s52 單片機(jī)的智能小車的設(shè)計與實現(xiàn)。 單片機(jī)模塊是智能車的核心部分，主要完成對外圍各個模塊的管理，實現(xiàn)對外圍模塊的信號發(fā)送，以及對傳感器模塊的信號采集，并根據(jù)軟件算法對所采集的信號進(jìn)行處理，發(fā)送信號給執(zhí)行模塊進(jìn)行任務(wù)執(zhí)行，還對各種突發(fā)事件進(jìn)行監(jiān)控和處理，保證整個系統(tǒng)的正常運(yùn)作。小車系統(tǒng)的軟件使用 C 語言實現(xiàn)?；?89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 8 頁 共 10 頁附錄：源程序主代碼include include include define uchar unsigned char define uint unsigned intdefine MIDDLE 1390 //舵機(jī)中心位置define LEFT 1600 define RIGHT 1000define T 20220define HIGH 7300 //電機(jī)基準(zhǔn)速度sbit rudder=P1^0。基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 9 頁 共 10 頁while(1){ receive=P2。break。break。rudder=1
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