【正文】 Y1： MOV R1， 0AH MOV R2， 18H NOP NOP DJNZ R2， DL1 DJNZ R1， DL2 RET 當(dāng)采用 12MHz 晶振時， 1 機(jī)器周期 =1us，執(zhí)行這段程序?qū)⒂?993us，與 1ms比較，存在 7us 誤差 本列采用 R R2兩個工作寄存器作為計數(shù)器；在社頂 R R2 后，在 R2 的減1計數(shù)構(gòu)成內(nèi)循環(huán)； R1 的減 1計數(shù)構(gòu)成外選換；內(nèi)循環(huán)中的兩天 NOP指令用于湊時間。 該小車各部分采用模塊化設(shè)計，各個模塊之間獨(dú)立性強(qiáng)。小車反應(yīng)靈敏。缺點(diǎn)是在延時過程中 CPU 被占用，所以不宜設(shè)計太長的延時程序。同一組開關(guān)管同步導(dǎo)通或關(guān)斷，不同組的開關(guān)管的導(dǎo)通或關(guān)斷正好相反。 應(yīng)用鍵盤的單片機(jī)系統(tǒng)為了能即使地響應(yīng)鍵操作，需經(jīng)常對鍵盤進(jìn)行 掃描。 語音訓(xùn)練程序 語音訓(xùn)練程序的工作過程： 程序一開始掃描鍵盤，直到有語音訓(xùn)練鍵的段號按下，根據(jù)按鍵的值完成對相應(yīng)的語音段進(jìn)行訓(xùn)練，延時一定時間，在這一秒鐘，完成對語音的輸入。 監(jiān)控程序的任務(wù)有：完成系統(tǒng)自檢、初始化、處理鍵盤命令、處理接口命令、處理?xiàng)l件出發(fā)、及時啟動輸出和顯示功能。因此，監(jiān)控程序必須完成解釋鍵盤、調(diào)度執(zhí)行模塊的任務(wù)。進(jìn)入監(jiān)控程序，監(jiān)控程序完成對紅外檢測的讀取，鍵盤掃描，語音的接收并識別，識別成功后，對小車完成相應(yīng)的控制。 1%。所有器件內(nèi)置 ， N溝道 MOSFET，可選擇 或 5V輸出電壓。要辨別是該列的哪個按鍵被按，需進(jìn)一步通過“逐行掃描”，查看個列線電平值來鑒別。如果要求小車正確判斷左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)，需在小車側(cè)邊加多一組對管。另一個電動機(jī)控制左右轉(zhuǎn)，電機(jī)正轉(zhuǎn)時左轉(zhuǎn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)是右轉(zhuǎn)。在每個 PWM 周期的 t1~t2 區(qū)間， V V4 截止。低電平時為讀寫狀態(tài) 8 REGST 輸入 識 別精度控制端。成功的話，則進(jìn)行語音識別過程，該芯片一直處在語音識別過程中，對接受到的語音與內(nèi)存中的語音進(jìn)行比較，如果相同則對小車完成相應(yīng)的操作。而微處理器取代模式電路作為電動機(jī)控制的技術(shù)也日漸成熟。控制部分采用可編程微處理哭器，可以在不增加系統(tǒng)硬件的情況下方便地對系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)。 關(guān)鍵詞：語音識別 單片機(jī) 智能小車 電機(jī)驅(qū)動 ABSTRCT Introduced the pronunciation remote control electrically operated car mechanism and the control section. In the mechanism, has made the improvement to the ordinary toy car, causes the car to change nimbly, and may realize the random angle curve and the free velocity migration in the design scope。 語音遙控的電動小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制部分有了新的改進(jìn)。小車在前進(jìn)過程中是通過紅外檢測可以檢測到 20~30CM 內(nèi)是否有障礙物，可以完成避障。在每個 PWM 周期的 0~t 區(qū)間，V V3 截止，開始時，由于自感電動勢的作用，電樞中的電流維持原流向 ——從 B 到 A，電流線路如圖 68中虛線 4，經(jīng)二極管 D D1 到電源，電動機(jī)處于 再生制動狀態(tài)。所以在輕載工作時，電動機(jī)的工作狀態(tài)呈電動和制動交替變化 。采用紅外線發(fā)射與接收原理。調(diào)試時主要是調(diào)制發(fā)射頻率為接收頭能接收的頻率，采用單片機(jī)程序解決。 6V 9v 5V 鎳氫電池 單片機(jī) MAX202 數(shù)字接口 串口數(shù)據(jù) MAX8875 MAX6192 數(shù)字羅盤 AD/MAX197 MAX1675 從圖中看出，在本例中分別使用 MAX167 MAX887 MAX61923 種電源變換芯片，將系統(tǒng)的電源電壓從不穩(wěn)定的 5V變換到穩(wěn)定的 5V 和電壓基準(zhǔn) 。輸出電流 200mA 時，效率達(dá) 94%，內(nèi)置低電壓檢測和 停機(jī)模式。為可靠起見，電源穩(wěn)定后還要經(jīng)一定的延時才撤銷復(fù)位信號，以防電源開關(guān)或電源插頭分 合過程中引起的抖動而影響復(fù)位。 主程序利用監(jiān)控程序采集語音，語音識別，識別成功完成相應(yīng)的對小車的基本控制。硬件初始化工作是指對 系統(tǒng)中的各種硬件資源設(shè)定明確的初始狀態(tài)，如對各種可編程芯片進(jìn)行變成、對各 I/O端口設(shè)定初始狀態(tài)和硬件資源分配任務(wù)等。在內(nèi)部循環(huán)的 1ms的時間內(nèi)完成完成所有 的小車控制， ORG 0000H LJMP 0030H ORG 001BH ；中斷服務(wù)程序 SETB F0 RETI 0030H： START:MOV TMOD ,0101001BH MOV TH1,15H MOV TL1,A0H MOV TH0,FCH MOV TL0,18H CLR P MOV IE,88H SETB TR1 005FH： SETB TR0 0060H： LOOP： 008FH： JNB TF0 CLR TF0 JB F0,ELSE SETB MOV TH0,FCH MOV TL0,18H CLR SJMP LOOP ELSE： 按本方案的設(shè)計延時，計算機(jī)可同時承擔(dān)其他工作，完成系統(tǒng)的監(jiān)控任務(wù)。直到四段語音全部輸入完畢，開始 對各段進(jìn)行語音訓(xùn)練 各段語音訓(xùn)練是否有效 對無效的語音訓(xùn)練進(jìn)行訓(xùn)練 訓(xùn)練成功否？ 返回 Y N Y N 則等待是否有語音輸入完畢鍵按下，有的話，則退出語音訓(xùn)練程序。 在本系統(tǒng)中，先進(jìn)行第一行的鍵盤的掃描：先給 置高電平，給 置低電平，讀取 ~，相應(yīng)位為高電平表示沒有對應(yīng)的按鍵按下，為低電平表示有鍵按下；再進(jìn)行第二行的鍵盤的掃描先給 置高電平，給 置低電平，讀取 ~，相應(yīng)位為高電平表示沒有對應(yīng)的按鍵按下，為低電平表示有對應(yīng) 的按鍵按下。 本系統(tǒng)中單片機(jī)控制電機(jī)的引腳分配： 引腳 完成對驅(qū)動電機(jī)正轉(zhuǎn)（小車前進(jìn)） 引腳 完成對驅(qū)動電機(jī)反轉(zhuǎn)（小車后退） 引腳 完成對轉(zhuǎn)向電機(jī)正轉(zhuǎn)（小車左轉(zhuǎn)） 引腳 完成對轉(zhuǎn)向電機(jī)反轉(zhuǎn)（小車右轉(zhuǎn)） 引腳的控制見電路圖所示：由于該系統(tǒng)的驅(qū)動比較簡單，利用 H 型雙極性驅(qū)動電機(jī)，足以完成對小車的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能。改變 R R2 設(shè)定數(shù)，改變 NOP 指令數(shù)或改變循環(huán)疊重數(shù)都可改變延時時間?？刂撇糠植捎脝纹瑱C(jī)控制，可以在不增加系統(tǒng)硬件的情況下方便地對系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)。 DELAY2： MOV R3， FAH DL3： ACALL DELAY1 DJNZ R3， DL3 RET 設(shè)計一段延時 1S的程序： DELAY： MOV R4， 4H DL4： ACALL DELAY2 DJNZ R4， DL4 RET ： 主程序清單 ORG 0000H LJMP 0030H ORG 001BH SETB F0 RETI ORG 0030H START： NOP SHAO： CLR SETB MOV A， P1 JB A3， BEGIN SJMP SHAO LCALLTRANSFORMATION YUN MOV TMOD， 0101001B REPEAT： MOVTH1， XXH MOV TL， XXH MOVTH0， 0FCH MOV TL0， 18H CLR MOV IE ， 88H SETB TR1 SETB TR0 LOOP： MOV A， P1 SWAP A ANL A， 0FH QIANJIN： CJNE A， 01H ， HOUTUI SJMP ONE HOUTUI： CJNE A， 2H， ZUOXING SJMP TWO ZUOXING： CJNE A， 3H， YOUXING SJMP ONE YOUXING： CJNE A， 4H， TINCHE SJMP FOUR TINCHE： CJNE A， 5H， BIZHANG