基于單片機控制的循跡小車設計畢業(yè)設計(存儲版)
【正文】 ,在電路上一般以電壓的變化形式體現(xiàn)出來,而經過 ADC轉換或 外信號強度,如圖 。所以，我選擇了方案三來實現(xiàn)供電。第五節(jié) 機械系統(tǒng)和電源模塊本題目要求小車的機械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。我選取第三種方案來實現(xiàn)循跡。這種雙極型脈沖調寬方式具有很多優(yōu)點，如電流連續(xù)；電機可四角限運行；電機停止時有微振電流，起到“動力潤滑”作用，消除正反向時的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。但電阻網絡只能實現(xiàn)有級調速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。充分分析我們的系統(tǒng)，其關鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢——控制簡單、方便、快捷。第一節(jié) 主控系統(tǒng)根據(jù)設計要求，我認為此設計屬于多輸入量的復雜程序控制問題。可以實現(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD已能做到自動聚焦。整個系統(tǒng)的電路結構簡單，可靠性能高。摘 要本循跡小車采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機作為系統(tǒng)大腦，以STC89C52單片機為控制核心。集成紅外線傳感器即光電開關進行避障。視覺的典型應用領域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術而言圖像處理技術已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結構化環(huán)境簡單的目標。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導引線和障礙物。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。方案二：采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。方案二：采用電阻網絡或數(shù)字電位器調節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。這種調速方式有采用 16引腳 DIP封裝，其內部集成了雙極型 H橋電路，所有的開量都做成 n型。現(xiàn)場實測表明，小車在循跡過程中有一定的左右搖擺不定，但能夠很成功的尋跡。通過比較我采用方案三。方案三：采用 12V蓄電池給單片機與電機供電可解決方案二的問題且能讓小車完成其功能。注意當使能信號為0 時，電機處于自由停止狀態(tài)；當使能信號為1，且IN1 和IN2 為00 或11 時，電機處于制動狀態(tài)，阻止電機轉動。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對管。為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把過程分為若干個部分，每一部分叫做一個模塊。}void goback(){s1=0。}void stop{16en1=0。en2=0。en1=1。delay(150)。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。這為我們在設計時少走了許多彎路。[3]韓毅、楊天： 基于 HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn),學術期刊，2022年第 29期，第 15351955頁。這些日子，在遇到不懂的問題上，他們和我一塊努力奮斗共進共退，相互鼓勵相互扶持，互通有無，及時溝通。通過本次課題設計，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題能力，并對單片機有了更深一步的認識。}else18{stop()。(right_red=0)){en1=1。en2=1。en2=1。}void turnleft(){s3=1。第一節(jié) 小車運行主程序流程圖圖 啟動循跡是否檢測到黑線停止是否檢測到障礙NY避障YN15第二節(jié) 電機驅動程序void goahead(){s1=1。圖 14第四章 軟件設計在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產對象的實際需要設計應用程序?！ 〖t外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質的特點。當車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。電池的安裝：將電池放置在車體的電機前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅動輪的抓地力，減小輪子空轉所引起的誤差。方案二：采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準確的判別和及時反應。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H型橋式電路(如圖 )。針對本設計特點——多開關量輸入的復雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關量的標準單片機，而不能用精簡 I/O口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D 功能也不必選用。但 CPLD在控制上較單片機有較大的劣勢。單片機驅動直流電機一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機資源，直接選擇有PWM功能的單片機，這樣可以實現(xiàn)精確調速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調制，需要占用單片機資源，難以精確調速，但單片機型號的選擇余地較大。避障控制系統(tǒng)是基于自動導引小車（AVG—autoguide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。關鍵詞：循跡小車 STC89C52 單片機 紅外對管 L293D 電機驅動 AbstractThis tracking car adopts the now popular 8bit single ch
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