基于單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-06-15 16:12 本頁面
【正文】 [3]韓毅、楊天： 基于 HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),學(xué)術(shù)期刊，2022年第 29期，第 15351955頁。這些日子，在遇到不懂的問題上，他們和我一塊努力奮斗共進(jìn)共退，相互鼓勵(lì)相互扶持，互通有無，及時(shí)溝通。這為我們在設(shè)計(jì)時(shí)少走了許多彎路。通過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題能力，并對單片機(jī)有了更深一步的認(rèn)識(shí)。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。}else18{stop()。delay(150)。(right_red=0)){en1=1。en1=1。en2=1。en2=0。en2=1。}void stop{16en1=0。}void turnleft(){s3=1。}void goback(){s1=0。第一節(jié) 小車運(yùn)行主程序流程圖圖 啟動(dòng)循跡是否檢測到黑線停止是否檢測到障礙NY避障YN15第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序void goahead(){s1=1。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把過程分為若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。圖 14第四章 軟件設(shè)計(jì)在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對管?！ 〖t外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。注意當(dāng)使能信號(hào)為0 時(shí)，電機(jī)處于自由停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)使能信號(hào)為1，且IN1 和IN2 為00 或11 時(shí)，電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)，阻止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。方案三：采用 12V蓄電池給單片機(jī)與電機(jī)供電可解決方案二的問題且能讓小車完成其功能。電池的安裝：將電池放置在車體的電機(jī)前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時(shí)可增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。通過比較我采用方案三。方案二：采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時(shí)反應(yīng)。現(xiàn)場實(shí)測表明，小車在循跡過程中有一定的左右搖擺不定，但能夠很成功的尋跡。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因?yàn)?該部件造成整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。這種調(diào)速方式有采用 16引腳 DIP封裝，其內(nèi)部集成了雙極型 H橋電路，所有的開量都做成 n型。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路(如圖 )。方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。針對本設(shè)計(jì)特點(diǎn)——多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡 I/O口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)，D/A、A/D 功能也不必選用。方案二：采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。但 CPLD在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢。這種方案能實(shí)現(xiàn)對電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（AVG—autoguide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺需要通過大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。關(guān)鍵詞：循跡小車 STC89C52 單片機(jī) 紅外對管 L293D 電機(jī)驅(qū)動(dòng) AbstractThis tracking car adopts the now popular 8bit single chip microputer as the system of the brain, with the STC89C52 singlechip microputer as the core. To control the traveling car with it, in order to realize the given performance index. Full analysis of our system, the key is to achieve the automatic control cars, but at this point, singlechip microputer control will show its advantage is simple, convenient and fast. 40 feet DIP package makes it has 32 pletely IO (GPIO general input/output port, signal input circuit, through these ports wil
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