基于單片機控制的循跡小車設(shè)計畢業(yè)設(shè)計-免費閱讀
【正文】 在此，我再說一次謝謝！22參考文獻[1]郭惠、吳迅：單片機 C語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊,電子工業(yè)出版社,2022年第 10版，第 1200頁。21致 謝在本次課題設(shè)計中，我感受到了老師對學(xué)生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時間，田老師都來給我們指導(dǎo)，經(jīng)過一段時間的忙碌和工作，本次設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個?？粕漠厴I(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。下表為小車運行的情況：表 圖 實物圖小車運行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù)1 1 02 1 03 2 04 2 0... ... ...20結(jié) 論 整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。P0_1=!p0_1。turnleft()。17delay(150)。}void turnright(){s1=1。s3=1。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。避障亦是此原理。主板設(shè)計框圖如圖 ，所需元件清單如表 。第六節(jié) 電源模塊方案一：8采用實驗室有線電源通過穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點是可穩(wěn)定的提供 5V電壓，但占用資源過大。方案三：采用超聲波置于小車前端。方案二：采用兩只紅外對管(如圖 )，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H 型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅(qū)動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用 STC89C52單片機的資源。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。CPU使用STC89C52單片機，配合2軟件編程實現(xiàn)。該智能小車可以作為機器人的典型代表。人們在不斷探討、改造、認(rèn)識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。單片機根據(jù)程序設(shè)計的要求做出相應(yīng)的判斷送給電機驅(qū)動模塊。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢控制簡單、方便、快捷。將調(diào)試成功的各個模塊逐個地融合成整體，再進行軟件編程調(diào)試，直至完成。機器人要實現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機器人一個視覺功能。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進方向和速度。CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用 VHDL語言進行編寫開發(fā)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。5 圖 圖 L293D6第三節(jié) 循跡模塊方案一：采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。為使小車能夠順利啟動，且運動平穩(wěn)，在直流電機和輪車軸之間加裝了三級減速齒輪。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。筆者在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。其電路圖如圖 。電機驅(qū)動模塊主程序：主要用來控制兩個直流減速電機，實現(xiàn)前進、后退、前左轉(zhuǎn)、前右轉(zhuǎn)、后左轉(zhuǎn)、后右轉(zhuǎn)、停止等功能。s4=1。(right_red=1)){en1=1。(right_red=1)){en1=0。}else if((left_red=1)amp。delay(50)。本次畢業(yè)設(shè)計使我們意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件的調(diào)試過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法解決的。在此，向在課程設(shè)計中給予我們提供幫助的田老師說一聲“老師您辛苦了！”預(yù)祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！其次要感謝與我朝夕相處的同學(xué)們。[4] 王曉明： 電動機的單片機控制， 學(xué)術(shù)期刊，2022 年。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是田老師仍然細(xì)心地糾正我的錯誤。本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，小車能夠較快較平穩(wěn)的沿著引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待進一步的完善和改進。en1=0。en2=0。delay(50)。en2=0。s2=1。 根據(jù)總體設(shè)計的思想及本系統(tǒng)實現(xiàn)的功能，在設(shè)計中完成以下功能。圖 13第三節(jié) 主控電路本模塊主要是對采集信號進行分析，用單片機控制電機速度，起停。元件 數(shù)量 元件 數(shù)量 元件 數(shù)量直流電機 4只 電阻 若干 集成電路芯片 若干單片機 1 塊 二極管 若干 電容 若干紅外對管 4只 超聲波探頭 1只 電位器 若干12M晶振 1只 杜邦線 若干 玩具小車 1個排針 若干11圖 二、尋跡檢測電路TCRT5000傳感器的工作原理與一般的紅外傳感器一樣, 具有,接收管的電阻會發(fā)生變化
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