基于89s51單片機的循跡小車設(shè)計報告-免費閱讀
【正文】 TL1=(65536T+HIGH)%256。 TL0=(uchar)((38869+b)%256)。i3。}else {pidr=*pidlr+*(23*(ek[3]7)+2*(ek[3]+ek[2]+ek[1]+ek[0]28)+7*(ek[3]ek[2]))。break。break。break。break。TH0=0x00。 //定義后輪 PWM 波輸出端口為 口char flag1=0,flag2=0。先將 I/O 口置位，設(shè)定高電平時間及定時器的初值，當定時器產(chǎn)生中斷時，再將 I/O 口清零，并設(shè)定低電平時間，由此循環(huán)即可產(chǎn)生 PWM 波。 程序思路 智能車利用了一字形排布的８個傳感器來探測道路，并將每個傳感器采集到的信息轉(zhuǎn)換成了數(shù)字電平?；?89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 5 頁 共 10 頁32 賽道檢測原理圖： 電源電路設(shè)計模型車通過自身系統(tǒng)，采集賽道信息，獲取自身速度信息，加以處理，由芯片給出指令控制其前進轉(zhuǎn)向等動作，各部分都需要由電路支持，電源管理尤為重要。 電機驅(qū)動模塊采用Ｈ橋驅(qū)動，通過 PWM 波對電機進行控制，以實現(xiàn)對小車速度的調(diào)節(jié)?；?89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 3 頁 共 10 頁第二章 技術(shù)方案概要說明本模型車的電路系統(tǒng)包括電源管理模塊、單片機模塊、傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊、舵機控制模塊。小車完成的主要功能是能夠自主識別黑色引導(dǎo)線并根據(jù)黑線走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。 設(shè)計方案介紹 該智能車采用紅外對管方案進行道路檢測，單片機根據(jù)采集到的紅外對管的不同狀態(tài)判斷小車當前狀態(tài)，通過ｐｉｄ控制發(fā)出控制命令，控制舵機和電機的工作狀態(tài)以實現(xiàn)對小車姿態(tài)的控制。傳感器模塊將當前采集到的一組電壓值傳遞給單片機，進而根據(jù)一定得算法對舵機進行控制，使小車自動尋線行走。復(fù)位電路：在電壓達到正常值時給單片機一個復(fù)位信號。33 H 橋驅(qū)動電路基于 89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 6 頁 共 10 頁第四章 軟件系統(tǒng)的實現(xiàn) 主程序設(shè)計單片機系統(tǒng)需要接收路徑識別電路的信號，采用某種路徑搜索算法進行尋線判斷，進而控制舵機和直流驅(qū)動電機的工作。至此小車完成一次控制周期?！ ”鞠到y(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進一步的完善與改進。uint ppid=0。TR1=1。 //1011 1111 依次類推case 0x9f:ek[3]=3。 //1110 1111case 0xe7:ek[3]=7。 //1111 1011case 0xf9:ek[3]=11。 //1111 1110default: ek[3]=15。 if(bRIGHT) b=RIGHT。flag1=1。 flag2=1。}}。 }}void zhongduan_t1(void) interrupt 3{ if(flag2==0) { TH1=(uchar)((65536HIGH)/256)。}}void zhongduan_t0(void) interrupt 1 /
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