【正文】 顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_2 ANL A,0FH ADD A,20H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV R7,15H 。顯示第二位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 ANL A,0FH ADD A,10H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_1 CJNE A,0AH,COUNT_BACK MOV DISP_1,0 MOV R7,15H 。保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) MOV TH1,TH1_D MOV TL1,TL1_D 。小調(diào)整程序 CLR TL LJMP XJ DTL: MOV PWMH,PWMH_DD CLR TR SETB TL CLR TLF CLR TL_BACK_LED SETB TRF SETB TRB 第 19頁 LJMP XJ 。**************************************************** XJ: 。顯示第四位 LCALL SEND_BYTE MOV A,DISP_3 ANL A,0FH ADD A,30H MOV R7,A LCALL SEND_BYTE 。******************************************** ORG 0000H AJMP START ORG 000BH LJMP COUNT ORG 001BH LJMP DRIVING 。停止指示燈 TLF EQU TRF EQU TRB EQU CLK BIT DAT BIT PWMH DATA 30H PWML DATA 31H 。最后請(qǐng)?jiān)试S我 向所有關(guān)心支持我 們畢業(yè)設(shè)計(jì)的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)表示我最誠摯的感謝！ 第 13頁 參考文獻(xiàn) [1] 李朝青 .單片機(jī)原理及接口技術(shù) [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [2] 謝自美 .電子線路綜合設(shè)計(jì) [M].武漢：華中科技大學(xué)出版設(shè)， [3] 郁有文 ,常建 ,程繼紅 .傳感器原理及工程應(yīng)用 .[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社 ,第 2 版 , [4] Timothy , Moden Industrial Electronics[M].北京：科學(xué)出版社， 2020 [5] 童 詩白，華成英 .模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) [M].北京：高等教育出版社， 2020 [6] 閆石 .數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) [M].北京：高等教育出版社， 1998 [7] 陳尚松，雷加，郭慶 .電子測(cè)量與儀器 [M].北京：電子工業(yè)出版社， 1998 A TractionControl System Based On MCU Li Weili （ School of Physics and Electrical Engineering, Anyang Normal University, Anyang, Henan 455002） Abstract： This system uses AT89C52 chip as a core and its rich resources to achieve a smart car with functions of detection， motion,control and others, meanwhile system will obtain the information for realtime display. In view of the reality of the system for working of the industry of robot along the line demand, we make a proper conduct of a simplified, Among them, they have a smart car. In the process, the smart car will automatically run along the black route and the distance of road line will be through system module and realtime transmission shows we can control the speed of smart car through the signal of PWM, In order to achieve the purpose, we have to design black wire and also with the purpose of making Dolly have the ability of realtime transmission of information to the control of system,and achieve functions of its run and turn very well we should design a more practical and reliable algorithm and program. Keywords: TractionControl 。 電機(jī)控制電路的調(diào)試與測(cè)試 在電機(jī)開啟后小車能夠準(zhǔn)確的沿著預(yù)先設(shè)置的黑線前進(jìn)，在轉(zhuǎn)向過程中能夠準(zhǔn)確的給出轉(zhuǎn)向燈，當(dāng)檢測(cè)到前方有橫置黑線即默認(rèn)結(jié)束線時(shí)， 遇到了一些麻煩，當(dāng)小車走到 結(jié)束 黑線時(shí)， 由于 小車的速度和車身角度，使得 檢測(cè)模塊 沒有完全對(duì) 準(zhǔn)黑線，而程序控制中最初以紅外檢測(cè)全高電平即為停止（全部檢測(cè)到黑線）， 這時(shí)即使有三個(gè)紅外檢測(cè)口已經(jīng)檢測(cè)到黑線，那個(gè)小車依然進(jìn)行循跡程序，最后我們做出了調(diào)整， 即 考慮到黑線寬度使得四個(gè)紅外檢測(cè)的左邊和右邊 在循跡過程中不可能 同時(shí)檢測(cè)到黑線，如果檢測(cè)到，即為停止線，所以在 停止控制中，將停止的程序控制寫為左一左二的任意一個(gè)檢測(cè)到黑線的同時(shí)右一右二的任意一個(gè)也檢測(cè)到黑 線，即為停止，在執(zhí)行停止程序時(shí)考慮到慣性的影響我們將小車的停止程序改為 令小車 迅速開啟反向電機(jī)，利用倒退來緩沖慣性，使得小車能夠急停。當(dāng)小車偏離軌跡時(shí)通過軟件改變前輪電機(jī)控制標(biāo)志 RUNF 和 RUNB 的電平 控制小車的左右轉(zhuǎn)向，同理控制小車后輪的前進(jìn)和倒退，并有 PWM 信號(hào)控制小車的速度快慢。判斷是否停止 ； p2 的 6 全為 1 停止，否則跳轉(zhuǎn) SJMP STOP 第 9頁 ZZ_1: JB Z1,ZZ 。延時(shí)外層嵌套 TIMER DATA 34H 。對(duì)工作模式寄存器（ TMOD），中斷允許控制（ IE）的設(shè)置如表 2 所示，程序的主流程圖如圖（ 10）所示 表 2 TMOD (89H) D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 0 0 0 1 0 1 1 0 IE (A8H) EA ES ET1 EX1 ET0 EX0 1 0 1 0 1 0 第 8頁 程序初始化， I/O 口檢測(cè)與調(diào)整，控制端和定時(shí)器的軟件設(shè)置清單如下： RUNF EQU RUNB EQU 。 設(shè)計(jì)采用了 12M 晶 振， 5V 電源供電，把 P P P4 口作為普通 I/O 線用 ， P3 口為中斷等的接入口。 具體硬件原理圖如下： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t o f F i l e : d: \我的文檔 \桌面 \ c a r 00 1. dd b D r a w n B y : B L J S B 4 5 Z / B I ZR110K+5LC 圖 4 顯示模塊 顯示部分有兩部分組成，一部分由六個(gè)發(fā)光二極管組成以指示各部分工作狀態(tài)， 單片機(jī)開始工作時(shí) D1 燈亮，小車在行走過程中，左轉(zhuǎn)時(shí) D D3 亮，右轉(zhuǎn)時(shí) D D5 亮，停止時(shí)D6 點(diǎn)亮 。 圖 1 5 硬 件電路 及介紹 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 控制模塊采用的是分立 元件制作 ，具體電路見下圖 2 所示。 方案三：采用復(fù)合觀組成的 H 型 PWM 電路，這種電路的優(yōu)點(diǎn)是使管子工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，提高使用效率實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的微調(diào)，并且 H 型的驅(qū)動(dòng)電路可以簡單的方式實(shí)現(xiàn)的方向控制。 顯示系統(tǒng)分析與論證 顯示模塊主要用于顯示行走路程 ，由于顯示范圍為 0～ 米，因此可采用四位一體共陽的數(shù)碼管作為顯示元件。 （ 2） 機(jī)器車偏離黑線，要求迅速做出調(diào)整，能夠重新回到黑線。 2 設(shè)計(jì)任務(wù)、 要求和技術(shù)指標(biāo) 2． 1 任務(wù) （ 1） 設(shè)計(jì)并制作一個(gè)智能小車，實(shí)現(xiàn)沿黑線行走而且不出線。 為了使小車的信息能夠?qū)崟r(shí)傳輸 主控制系統(tǒng) ， 并很好的完成行走和轉(zhuǎn)向等功能， 就需要設(shè)計(jì)一套較為實(shí)用和可靠的 算法，程序。 報(bào)告編碼 ： 安陽師范學(xué)院本科學(xué)生畢業(yè) 論文 基于單片機(jī) AT89C52 智能循跡小 車的設(shè)計(jì) 作 者 李偉利 系 （院） 物理與電氣工程學(xué)院 專 業(yè) 電子信息工程 年 級(jí) 2020 級(jí) 學(xué) 號(hào) 05181005 指導(dǎo)老師 李建法 日 期 學(xué)生誠信承諾書 本人鄭重承諾：所呈交的論文是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。 關(guān)鍵詞 ： 循跡 ； PWM； 算法 ； 數(shù)碼顯示 1 引言 當(dāng)今社會(huì)，科學(xué)技術(shù)日新月異，時(shí)代前進(jìn)的步伐越邁越快 ，應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備 ,計(jì)算機(jī)處理 ,現(xiàn)代化通訊 ,數(shù)字化信息 ,現(xiàn)代化顯示設(shè)備等高新技術(shù)而建立的現(xiàn)代化智能 ,監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應(yīng)用 ,智能機(jī)器人也就應(yīng)運(yùn)而生。 （ 2） 小車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線）， 沿引導(dǎo)線到達(dá)終點(diǎn)（與車體垂直的黑線） 。 （ 3） 距離顯示為行走時(shí)間的實(shí)時(shí)顯示，顯示距離的長度范圍為 0~ 米 。 在顯示 驅(qū)動(dòng)電路中我們擬定了二 種設(shè)計(jì)方案 ： 方案一：采用靜態(tài)現(xiàn)實(shí)的方案 采用四片移位寄存器 74LS164 作為顯示電路，其優(yōu)點(diǎn)在于占用主控系統(tǒng)的 I/O 口少，且靜態(tài)現(xiàn)實(shí)的內(nèi)容無閃爍，但電路消耗的電流較大，占用 I/O 口較多，而本設(shè)計(jì)的電機(jī)消耗電流已經(jīng)很大，應(yīng)盡量在其他電路中節(jié)約電流的消耗，因此該方案不被采用。 電機(jī)的控制系統(tǒng)主要是 由 控制行 走電機(jī)和方向調(diào)整電機(jī)的電路 所組成 ，該電路要求驅(qū)動(dòng)電流足夠大且在控制中不會(huì)發(fā)生競(jìng)爭(zhēng) 冒險(xiǎn)現(xiàn)象，因此在設(shè)計(jì)中我們采用 方案三即圖一 的設(shè)計(jì)方案， 圖一 中的二極管