【正文】 .......................................................................................................6第三章 硬件設計 ..................................................................................................................8第一節(jié) 總體設計 ...............................................................................................................8第二節(jié) 信號檢測模塊 .....................................................................................................11第四章 軟件設計 ................................................................................................................13第一節(jié) 小車運行主程序流程圖 .....................................................................................13第二節(jié) 電機驅動程序 .....................................................................................................14第三節(jié) 循跡模塊 .............................................................................................................15第五章 制作安裝與調試 ....................................................................................................18結 論 ....................................................................................................................................19致 謝 ....................................................................................................................................20參考文獻 ..............................................................................................................................211第一章 緒論自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域。40腳的DIP封裝使它擁有32個完全IO(GPIO通用輸入輸出)端口，通過這些端口加以信號輸入電路，將各傳感器的信號傳至單片機分析處理，從而控制L293D電機驅動，控制小車。利用紅外對管檢測黑線，通過循跡模塊里的紅外對管是否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號返回到單片機紅外對管來實現(xiàn)循跡功能。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應的執(zhí)行動作。考慮到實際情況，本文選擇第二種方案。同時，CPLD 的處理速度非?？?，而小車的行進速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，在這一點上，MCU 就已經(jīng)可以勝任了。根據(jù)這些分析,我選定了 P89C52RA單片機作為本設計的主控裝置，452單片機具有功能強大的位操作指令，I/O 口均可按位尋址，程序空間多達 8K，對于本設計也綽綽有余，更可貴的是 52單片機價格非常低廉。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態(tài)下，精確調整電動機轉速。故最終未采用該方案。但此方案過于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車左方的紅外對管用到的幾率很小，所以最終未采用。簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個光電對管，當其檢測到障礙物時，主控芯片給出信號報警并控制車子倒退,轉向，從而避開障礙物。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過 LM324作比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)中占重要地位。s2=0。s4=0。goahead()。p0_0=!p0_0。en2=0。}}19第五章 制作安裝與調試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。 總之，在課題設計過程中