基于89s51單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告(完整版)
【正文】 {7,7,7,7}。TR0=1。break。break。break。break。 } a=HIGH+ppid。 } pidlr=pidr。rudder=0。 pulse=1。 pulse=0。rudder=1。 {char i。break。break。break。break?；?89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 9 頁 共 10 頁while(1){ receive=P2。IE=0x8a?；?89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 8 頁 共 10 頁附錄：源程序主代碼include include include define uchar unsigned char define uint unsigned intdefine MIDDLE 1390 //舵機(jī)中心位置define LEFT 1600 define RIGHT 1000define T 20220define HIGH 7300 //電機(jī)基準(zhǔn)速度sbit rudder=P1^0?！ ∮捎?at89s51 單片機(jī)沒有 PWM 模塊，因此需要通過通用 I/O 口進(jìn)行模擬來輸出舵機(jī)和電機(jī)所需的 PWM 波。小車系統(tǒng)的軟件使用 C 語言實現(xiàn)。圖 31 單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖 傳感器電路光電尋線方案一般由多對紅外收發(fā)管組成，通過檢測接收到的反射光強(qiáng)，判斷黑白線。 單片機(jī)模塊是智能車的核心部分，主要完成對外圍各個模塊的管理，實現(xiàn)對外圍模塊的信號發(fā)送，以及對傳感器模塊的信號采集，并根據(jù)軟件算法對所采集的信號進(jìn)行處理，發(fā)送信號給執(zhí)行模塊進(jìn)行任務(wù)執(zhí)行，還對各種突發(fā)事件進(jìn)行監(jiān)控和處理，保證整個系統(tǒng)的正常運作。 技術(shù)報告內(nèi)容安排本技術(shù)報告主要分為三個部分。1基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 I 頁 共 I 頁摘 要本文介紹了基于 at89s52 單片機(jī)的智能小車的設(shè)計與實現(xiàn)。第一部分是對整個系統(tǒng)實現(xiàn)方法的一個概要說明，主要內(nèi)容是對整個技術(shù)方案的概述；第二部分是對硬件電路設(shè)計的說明，主要介紹系統(tǒng)傳感器的設(shè)計及其他硬件電路的設(shè)計原理等；第三部分是對系統(tǒng)軟件設(shè)計部分的說明，主要內(nèi)容是智能模型車設(shè)計中主要用到的控制理論、算法說明及代碼設(shè)計介紹等。 舵機(jī)控制模塊則根據(jù)檢測情況經(jīng)單片機(jī)處理后發(fā)出相應(yīng)的 PWM 波對舵機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的控制。原理圖由紅外對管和電壓比較器兩部分組成，紅外對管輸出的模擬電壓通過電壓比較器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機(jī)。主體控制框架：模型車采用的控制方法是根據(jù)傳感器采集到的路況信息，通過計算得到具體的方向偏移量和速度，控制小車的行走狀態(tài)?！ 】梢苑謩e使用一個定時器來作為一路 PWM 波的計時器。 //定義舵機(jī) PWM 波輸出端口為 口sbit pulse=P1^1。 TMOD=0x11。 //采集光電傳感器的值/*switch*/switch(receive) //根據(jù)采集到的值進(jìn)行判斷{case 0x7f:ek[3]=0。 //1001 1111case 0xdf:ek[3]=4。 //1110 0111case 0xf7
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