基于單片機(jī)的智能尋跡小車控制系統(tǒng)_畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(完整版)
【正文】 外收發(fā)管發(fā)射和接受紅外線的原理進(jìn)行自主循跡，并通過(guò)L289芯片控制兩組直流電機(jī)，組成智能尋跡小車的控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)了智能循跡功能。系統(tǒng)初始化開(kāi) 始小車前進(jìn)是否有黑線？黑線在前或無(wú)向前行駛左拐左拐黑線在左黑線在右結(jié) 束 主程序流程圖 賽道檢測(cè)程序設(shè)計(jì)由三路紅外收發(fā)管對(duì)賽道進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)發(fā)出一個(gè)低電平信號(hào)。L298N的12四個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過(guò)對(duì)單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的PWM調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能；3引腳和114引腳分別連接一個(gè)電機(jī)，可以同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)的工作方式。第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)為使該模塊化智能循跡小車控制系統(tǒng)具有更加方便和靈活性，我們對(duì)系統(tǒng)的硬件做了精心設(shè)計(jì)。方案三：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。經(jīng)測(cè)試，此種方法簡(jiǎn)單可靠。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。處理速度高，尤其適用于語(yǔ)音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。 比較以上三種方案，方案三具有更大的有點(diǎn)，因此，我們選擇了第三種方案。方案一：，電壓達(dá)到15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡(jiǎn)版本。二、設(shè)計(jì)要求[1] 當(dāng)三路傳感器其中一路檢測(cè)到路面上的黑線后，該路紅外傳感器處理電路輸出一個(gè)低電平信號(hào)。 AT89C51單片機(jī)的概述AT89C51是一種帶4K字節(jié)FLASH存儲(chǔ)器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓、高性能CMOS 8位微處理器，俗稱單片機(jī)。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。第2 章 總體方案論證與設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用單片機(jī)AT89C51為智能尋跡小車的控制核心，系統(tǒng)主要包括電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、自動(dòng)循跡模塊、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。方案三：采用12V蓄電池為直流電機(jī)供電，將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但本系統(tǒng)不需要復(fù)雜的邏輯功能，對(duì)數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。 單片機(jī)就是通過(guò)接收到的高低電平為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車的行走路線。 單片機(jī)最小系統(tǒng)本系統(tǒng)采用AT89S51單片機(jī)作為中央處理器。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUTOUT2和OUTOUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。將調(diào)試好的硬件和軟件程序進(jìn)行聯(lián)調(diào)，主要調(diào)試系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)功能。從最簡(jiǎn)單的程序開(kāi)始，慢慢的調(diào)試和擴(kuò)充。 for(i=z。 ET0=1。 case 0x01: OUT=0xe1。 case 0x05: OUT=0xf6。 }}void yunxing(){ P2=OUT。 } jianceIN()。54答辯能正確回答指導(dǎo)教師所提出的問(wèn)題。 }}void jiansu() interrupt 1{ TH0=(6553650)/256。}void main(){ init()。 case 0x06: OUT=0xd8。 case 0x02: OUT=0xf9。 TL0=(6553650)%256。i) for(j=110。在經(jīng)過(guò)多次調(diào)試和修改之后，最終實(shí)現(xiàn)了小車的智能循跡功能，在行進(jìn)過(guò)程中，檢測(cè)到路面上的黑線后，可以自主的做出反應(yīng)，想黑線延伸的方向轉(zhuǎn)彎，沿著路面上的黑線行駛。 測(cè)試結(jié)果此次系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)果較好，小車正常行進(jìn)，路面上沒(méi)有黑線或前方有黑線時(shí)，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)，當(dāng)檢測(cè)到路面上的黑線（即按下按鍵）在左方或者右方時(shí)，該
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