【正文】 收 數(shù) 據(jù) 長(zhǎng) 度 為 3 2 字 節(jié)設(shè) 置 信 道 工 作 為 2 . 4 G H Z允 許 接 收 地 址 只 有 頻 道 0發(fā) 射 速 率 為 1 M H Z結(jié) 束 圖 34 24L01 子程序流程圖 小車部分主程序流程圖 小車部分主程 序流程圖如圖 35所示。程序的燒錄軟件采用 STC_ISP_V479軟件燒寫編譯好的HEX文件， STC_ISP_V479軟件程序燒寫界面如圖 32所示。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 12 頁(yè) 共 56 頁(yè) VSS1VDD2VO3RS4RW5EN6D07D18D29D310D411D512D613D714BLA15BLK16J2LCD1602VCCRSRWENVCCGNDR810KGND 圖 211 液晶顯示電路 遙控部分獨(dú)立按鍵電路 遙控部分的獨(dú)立按鍵與單片機(jī)的接口設(shè)置為 、 、 、 、 ，分別控制小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、以及功能切換。 由于 自激 蜂鳴器是 直流電壓 驅(qū)動(dòng)的，不需要利用交流 信號(hào) 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，只需對(duì)驅(qū)動(dòng)口輸出驅(qū)動(dòng)電平并通過(guò) 三極管 放大驅(qū)動(dòng)電流就能使蜂鳴器發(fā)出聲音 (其驅(qū)動(dòng)電路如 圖 210 所示 )， 利用 定時(shí)器 來(lái)做定時(shí)，通過(guò)定時(shí)翻轉(zhuǎn)電平產(chǎn)生符合蜂鳴器要求的頻率的波形，這個(gè)波形就可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)蜂鳴器了。一旦檢測(cè)到有回波信號(hào)則輸出回響信號(hào)。 小車采用紅外線傳感器進(jìn)行避障的電路原理圖如下圖 25 所示，實(shí)物圖如圖26 所示。當(dāng)有光線反射回來(lái)時(shí)，輸出低電平。NRF24L01 引腳排列如圖 24所示。由于將多功能8 位 CPU 和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中， ATMEL 的 STC89C52 是一種高效微控制器。因此綜上所述采用方案二，小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分使用 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。輸出功率、頻道選擇和協(xié)議的設(shè)置可以通過(guò) SPI 接口進(jìn)行設(shè)置。 本次設(shè)計(jì)雖然只是一個(gè)演示模型，但是具有充分的科學(xué)性和實(shí)用性。自己遇到過(guò)的汽車的功能是怎樣的，想通過(guò)自己的手創(chuàng)作出屬于自己的智能汽車。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究，許多國(guó)家已經(jīng)把電子設(shè)計(jì)比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。 超聲波模塊 .............................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 24L01 子程序流程圖 ............................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 HCSR04 超聲波測(cè)距模塊 ....................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 小車驅(qū)動(dòng)部分 ........................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 關(guān)鍵詞： 智能車； 51 單片機(jī)；避障；紅外線 Smart car based on SCM control Abstract： As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is preset. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can e true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart。 基于單片機(jī)的智能小車控制 就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。 課題任務(wù)分析 ..................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 NRF24L01 無(wú)線收發(fā)芯片簡(jiǎn)介 ............................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 軟件設(shè)計(jì) .............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) IV 24L01 無(wú)線電模塊 ................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 智能車輛是一個(gè)運(yùn)用計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、規(guī)劃決策和自動(dòng)行駛為一體的高新技術(shù)綜合體?；诖耍疚脑O(shè)計(jì)了智能小車控制系統(tǒng)。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。如圖 11為紅外遙控模塊實(shí)物圖。 小車驅(qū)動(dòng)部分 方案一：小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用自己搭建的 9012 三極管電路來(lái)實(shí)行小車的驅(qū)動(dòng)， 9012 三極管電路具有電路簡(jiǎn)單，操作方便的等特 點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)最終選用了 STC89C52 單片機(jī)。輸出 功率、頻道選擇和協(xié)議的設(shè)置可通過(guò) SPI 接口進(jìn)行設(shè)置。模塊的實(shí)物圖見附錄附件 1（注：紅色線框部分為電源接口）。它廣泛用于各種家用電器的遙控接收器中，如音響、彩色電視機(jī)、空調(diào)器、 VCD 視盤機(jī)、 DVD 視盤機(jī)以及錄像機(jī)等。測(cè)試距離 =(高電平時(shí)間 *聲速 (340M/S))/2。 圖 28 超聲波模塊的電路圖 圖 29 超聲波模塊實(shí)物圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 11 頁(yè) 共 56 頁(yè) 蜂鳴器驅(qū)動(dòng) 電路 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用 直流電壓 供電，廣泛應(yīng)用于 計(jì)算機(jī) 、打印機(jī)、復(fù)印機(jī)、報(bào)警器、 電子玩具 、汽車電子設(shè)備、電話機(jī)、 定時(shí)器 等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲 器件。 LCD1602 自帶字符庫(kù)，不需要查找代碼，英文字符可直接使用。單片機(jī)控制軟件實(shí)現(xiàn)遙控和小車的各項(xiàng)功能。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 16 頁(yè) 共 56 頁(yè) 開 始2 4 L 0 1 初 始 化定 義 鍵 值是 否 有 按 下 按 鍵發(fā) 送 相 應(yīng) 鍵 值YN 圖 33 遙控主程序流程圖 24L01 子程序流程圖 24L01子程序流程圖如圖 34所示，本模塊子程序采用收發(fā)一體的驅(qū)動(dòng)程序，即使該模塊既可以在需要時(shí)發(fā)送信號(hào)，又可以在需要時(shí)接收信號(hào)。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 18 頁(yè) 共 56 頁(yè) 開 始主 函 數(shù) 初 始 化超 聲 波 模 塊 初始 化2 4 L 0 1 初 始 化液 晶 初 始 化執(zhí) 行 命 令判 斷 按 鍵 值收 到 信 號(hào)超 聲 波 測(cè) 距Y延 時(shí) 0 . 1 s危 險(xiǎn) 距 離N蜂 鳴 器 報(bào) 警YN 圖 35 小車部分主程序流程圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 19 頁(yè) 共 56 頁(yè) 第 4章 調(diào)試與總結(jié) 基于單片機(jī)的 智能小車控制有許多的模塊，在做整體設(shè)計(jì)之前首先是對(duì)每個(gè)模塊的調(diào)試。 首先排除了程序上的錯(cuò)誤，然后對(duì)硬件各部分電壓進(jìn)行測(cè)量并無(wú)發(fā)現(xiàn)異常，最后詳細(xì)的閱讀了說(shuō)明書，發(fā)現(xiàn) 24L01 是 ~ 電壓供電，而自己設(shè)計(jì)的電源部分缺少了去耦電容 導(dǎo)致了硬件的無(wú)法正常工作。在此同時(shí)，在 7809 的片子上加上散熱片，使 7809 及時(shí)散熱。 小車聯(lián)調(diào) 小車的聯(lián)調(diào)是一個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程，在此過(guò)程中，不僅僅是對(duì)平時(shí)的專業(yè)知識(shí)的考驗(yàn)，更是對(duì)自己的耐心的考驗(yàn)。故在程序中有按鍵按下時(shí)，發(fā)射 5次信號(hào)信號(hào)，提高無(wú)線模塊的信號(hào)發(fā)射次數(shù)，并且在按鍵程序中加入 10ms 的去抖程序。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 22 頁(yè) 共 56 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 徐國(guó)華 .移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，20xx,(03):11021103,1150. 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