【正文】 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 //設置接收數據長度，本次設置為 32 字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 //狀態(tài)標志 sbit RX_DR =sta^6。 uint SPI_RW(uint uchar)。 sbit MOSI =P1^1。實施該方案后小車對信號的接受靈敏度大幅度提高，能夠準確快速的做出相應的信號所要求的動作。該方案的實施使得小車的續(xù)航能力大大提高。只有在確保每個模塊都正常的情況下才能進行總體的設計和總體的調試。程序編譯采用 Keil uVision4編程軟件， Keil uVision4程序編譯界面如圖 31所示。 蜂鳴器主要分為壓電式蜂鳴器和電磁式蜂鳴器兩種類型。紅外接收二極管能很好地接收紅外發(fā)光二極管發(fā)射的波長為 94Onm 的紅外光信號，而對于其他波長的光線則不能接收。極低的電流消耗：當工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為 6dBm時電流消耗為 9mA，接收模式時為 。 方案二：小車的電機驅動部分采用 L298N 芯片直流電機驅動模塊，該模塊具有較大的驅動帶載能力， 驅動部分端子供電范圍 Vs： +5V~+35V，并且另外自帶了 5V、 3V 的輸出端口。提高動手能力和排除故障的能力。它在軍事、民用和科學研究等方面已獲得了應用，對解決道路交通安全提供了一種新的途徑。 軟件的說明 .......................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 方案論證 ............................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 本課題設計的智能小車，具有自動避障功能，超聲波測距報警，無線電遙控等功能。 紅外避障模塊 .......................................................... 錯誤 !未定義書簽。 軟件部分 ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 通過各種選題之后，我們發(fā)現制作智能小車非常有意思，它喚起我們對玩具的革新思想，智能小車制作的興趣。無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器、增強型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調制器、解調器。該器件采用 ATMEL 高密度非易失存儲器制造技術制造，與工業(yè)標準的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼 容。紅外線發(fā)射頭與接收頭于一體的檢測開關，其工作原理是根據發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據此做出判斷是否有障礙物。 圖 27 超聲波模塊時序圖 以 上時序圖表明你只需要 提供一個 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內部將 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 10 頁 共 56 頁 發(fā)出 8 個 40kHz 周期電平并檢測回波。液晶顯示電路如圖 211 所示。設置 24L01 的允許接收地址只有頻道 0，并且是信道工作在 ，以及設置數據長度為 32 字節(jié)，發(fā)射速率為 1MHz。 外接電源模塊 在剛剛接觸小車的時候，本設計的小車應為是 4輪驅動的，所以比一般的小車更加吃電流，剛剛開始使用的普通的電池僅僅調試幾次就沒電了，而使用的兩江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 20 頁 共 56 頁 節(jié) 的充電電池串聯效果也不盡理想，該小車使用的減速電機對電流的要求非常大，故購買了 SONY 的電腦適配器，該適配器可以提供 的輸出電壓，以及高達 的直流電流。 解決方案：對小車的控制電機轉動的 IO 口進行逐一排查，找出問題為小車江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 21 頁 共 56 頁 的 IO 口與程序定義的有所不同。特別是他們廣博的學識、深厚的學術素養(yǎng)、嚴謹的治學精神和一絲不茍的工作作風使我們終生受益，在此表 示真誠地感謝。 sbit KEY5=P2^4。 for(i=0。 // Spi disable SCK=0。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 。uchar39。 CE=0。 void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)。 sbit KEY3=P2^2。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 22 頁 共 56 頁 參考文獻 [1] 徐國華 .移動機器人的發(fā)展現狀及其趨勢 [J].機器人技術與應用，20xx,(03):11021103,1150. [2] 彭宏業(yè) ,段哲民編著 .小型舞蹈機器人的驅動系統(tǒng)設計 [J].國外電子元器件 .20xx,(04):5665. [3] 陳南 主編 .定位控制器的設計與實現 [J].西安科技大學學報 . 20xx. [4]譚浩強． C語言程序設計 [M]．北京：清華大學出版社， 1998． [5]蘇衛(wèi)東，任思聰等．溫控箱數學模型的建立及其自適應 PID 控制 [J]． 中國慣性技術學報， 1995 年 ,(3):4. [6]萬福君 . MCS51 單片機原理、系統(tǒng)設計與應用 [M]. 北京：清華大學出版社，20xx. [7] 彭宏業(yè) ,段哲民編著 .小型舞蹈機器人的驅動系統(tǒng)設計 [J].國外電子元器件 .20xx,(4). [8] 劉甘娜等編著 .IBMPC 微機原理及接口技術 [J].西安：西安電子科技大學出版社 ,1998. [9]孫廣清．便攜式溫度傳感標定裝置 [D]．西北工業(yè)大學碩士學位論文， 20xx. [10] 鮑麗星，陳曉爭．一種高精度信號源的設計 [J]．南京航空航天大學， 20xx，16(4)： 588590． [11] 黨宏社 .智能車輛系統(tǒng)發(fā)展及其關鍵技術概述 [J]．公路交通科技， 20xx.(4) [12] 林敏 .簡易數字化語音存儲與回放系統(tǒng) [J].儀表技術， 20xx， 28（ 9） :1318. 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