【正文】 [15] WANG SH X,WU G N,JIANG W,et principle and illumination applies of light emitting diode[J].Light and Lighting， 20xx， 14（ 5）： 2123. [16] Filanvsky, Schmit Trigger Design[J].IEEE Transactioms on Circuits and SystemFundamental Theory ,41(1):4649. 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 23 頁(yè) 共 56 頁(yè) 致 謝 在作品完成之際，我們要特別感謝 XXX 老師的熱情關(guān)懷和悉心指導(dǎo)。 //****************************************NRF24L01 端口定義*************************************** sbit MISO =P1^0。 sbit KEY3=P2^2。 void init_NRF24L01(void)。 void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)。 } //****************************************************************************************** uint bdata sta。 CE=0。 // 設(shè)置信道工作為 ，收發(fā)必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。uchar39。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 //設(shè)置發(fā)射速率為 1MHZ，發(fā)射功率為最大值 0dB } /**************************************************************************************************** /*函數(shù)： uint SPI_RW(uint uchar) /*功能： NRF24L01 的 SPI 寫(xiě)時(shí)序 /****************************************************************************************************/ uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr。 // Spi disable SCK=0。 sbit TX_DS =sta^5。 for(i=0。 uchar SPI_Read(uchar reg)。 sbit KEY5=P2^4。 sbit SCK =P1^2。特別是他們廣博的學(xué)識(shí)、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我們終生受益，在此表 示真誠(chéng)地感謝。 調(diào)試的總結(jié) 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，掌握 51 單片機(jī)的原理，了解簡(jiǎn)單傳感器組成原理，初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法，提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。 解決方案：對(duì)小車(chē)的控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的 IO 口進(jìn)行逐一排查，找出問(wèn)題為小車(chē)江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 21 頁(yè) 共 56 頁(yè) 的 IO 口與程序定義的有所不同。 軟件部分 超聲波模塊 超 聲波模塊是直接購(gòu)買(mǎi)的模塊，在調(diào)試的時(shí)候按照商家提供的時(shí)序圖，編寫(xiě)程序。 外接電源模塊 在剛剛接觸小車(chē)的時(shí)候，本設(shè)計(jì)的小車(chē)應(yīng)為是 4輪驅(qū)動(dòng)的，所以比一般的小車(chē)更加吃電流，剛剛開(kāi)始使用的普通的電池僅僅調(diào)試幾次就沒(méi)電了，而使用的兩江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 20 頁(yè) 共 56 頁(yè) 節(jié) 的充電電池串聯(lián)效果也不盡理想，該小車(chē)使用的減速電機(jī)對(duì)電流的要求非常大，故購(gòu)買(mǎi)了 SONY 的電腦適配器，該適配器可以提供 的輸出電壓，以及高達(dá) 的直流電流。每個(gè)模塊都需要軟硬件的調(diào)試才能確保模塊的正常。設(shè)置 24L01 的允許接收地址只有頻道 0，并且是信道工作在 ，以及設(shè)置數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 32 字節(jié)，發(fā)射速率為 1MHz。程序部分采用目前單片機(jī)最通用的 C語(yǔ)言進(jìn)行編程。液晶顯示電路如圖 211 所示。蜂鳴器在 電路 中用字母 “H” 或 “HA” （舊標(biāo)準(zhǔn)用 “FM” 、 “LB” 、 “JD”等）表示。 圖 27 超聲波模塊時(shí)序圖 以 上時(shí)序圖表明你只需要 提供一個(gè) 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號(hào)，該模塊內(nèi)部將 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 10 頁(yè) 共 56 頁(yè) 發(fā)出 8 個(gè) 40kHz 周期電平并檢測(cè)回波。因而保證了接收的準(zhǔn)確性和靈敏度。紅外線發(fā)射頭與接收頭于一體的檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。掉電模式和待機(jī)模式下電流消耗更低。該器件采用 ATMEL 高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼 容。 方案論證：本設(shè)計(jì)為 4 輪驅(qū)動(dòng)的小車(chē)，對(duì)于小車(chē)驅(qū)動(dòng)部分要求能夠有較大的帯載能力，并且在小車(chē)的實(shí)際設(shè)計(jì)過(guò)程中，需要不同的輸出電壓來(lái)提供給小車(chē)的各個(gè)模塊。無(wú)線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器、增強(qiáng)型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器。 本設(shè)計(jì)采用直流減速電機(jī)，電機(jī)專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)芯片 L298N進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，主控芯片為 STC89C52，測(cè)距部分采用超聲波模塊 ，控制器采用 24L01無(wú)線電 通信 模塊，自動(dòng)避障部分采用紅外收發(fā)模塊。 通過(guò)各種選題之后，我們發(fā)現(xiàn)制作智能小車(chē)非常有意思，它喚起我們對(duì)玩具的革新思想，智能小車(chē)制作的興趣。隨著汽車(chē)工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車(chē)的研究也就越來(lái)越受人關(guān) 注。 軟件部分 ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 遙控部分主程序流程 .............................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 紅外避障模塊 .......................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 小車(chē)遙控部分 ........................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 本課題設(shè)計(jì)的智能小車(chē)，具有自動(dòng)避障功能，超聲波測(cè)距報(bào)警，無(wú)線電遙控等功能。 本 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種基于 51 單片 機(jī)的 自動(dòng) 避障智 能模型車(chē)系統(tǒng)， 通過(guò) 紅外傳感器采集路況信息，通過(guò)對(duì)檢測(cè)信息的分析，自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向 ， 改變行駛路徑，繞過(guò)障礙物，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)穩(wěn)定避障。 方案論證 ............................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ............................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 軟件的說(shuō)明 .......................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 外接電源模塊 .......................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用，對(duì)解決道路交通安全提供了一種新的途徑。 智能小車(chē)是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、信號(hào)處理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感和自動(dòng)行駛為一體的高新技術(shù)綜合體，它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用。提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。 圖 11 紅外遙控模塊實(shí)物圖 方案二：小車(chē)的通信模塊采用無(wú)線電 NRF24L01 模塊， NRF24L01 是一款工作在 ~，世界通用 ISM 頻段的單片無(wú)線收發(fā)器芯片。 方案二：小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，該模塊具有較大的驅(qū)動(dòng)帶載能力， 驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍 Vs： +5V~+35V，并且另外自帶了 5V、 3V 的輸出端口。 本系統(tǒng)采用最常用的 STC89C52 單片機(jī)，它是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS 8 位微處理器。極低的電流消耗：當(dāng)工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為 6dBm時(shí)電流消耗為 9mA，接收模式時(shí)為 。 表 21 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊產(chǎn)品參數(shù) 邏輯部分端子供電范圍 Vss ＋ 5V～＋ 7V（可板內(nèi)取電＋ 5V） 邏輯部分工作電流范圍 0～ 36mA 控制信號(hào)輸入電壓范圍 低電平：－ ≤ Vin≤ 高電平： ≤ Vin≤ Vss 使能信號(hào)輸入電壓范圍 低電平：－ ≤ Vin≤ (控制信號(hào)無(wú)效 ) 高電平： ≤ Vin≤ Vss(控制信號(hào)有效 ) 最大功耗 20W（溫度 T＝ 75℃ 時(shí)） 存儲(chǔ)溫度 － 25℃～＋ 130℃ 驅(qū)動(dòng)板尺寸 82mm*57mm*33mm (帶固定銅柱，散熱片高度 ) 驅(qū)動(dòng)板重量 60g 其他擴(kuò)展 控制方向指示燈、 邏輯部分板內(nèi)取電接口 紅外避障模塊 紅外避障的原理：用紅外線傳感器進(jìn)行避障。紅外接收二極管能很好地接收紅外發(fā)光二極管發(fā)射的波長(zhǎng)為 94Onm 的紅外光信號(hào)，而對(duì)于其他波長(zhǎng)的光線則不能接收。 HCSR04 超聲波測(cè)距模塊的時(shí)序圖如圖 27所示。 蜂鳴器主要分為壓電式蜂鳴器和電磁式蜂鳴器兩種類(lèi)型。液晶電路使用時(shí)， 如果發(fā)現(xiàn)液晶不亮可以調(diào)節(jié)連接液晶的電位器，調(diào)節(jié)液晶的亮度。程序編譯采用 Keil uVision4編程軟件， Keil uVision4程序編譯界面如圖 31所示。 24L01 子程序模塊先初始化，初始化的同時(shí)在設(shè)置的寫(xiě)入 reg 函數(shù)中寫(xiě)入本地地址，寫(xiě)入接收端地址，并且設(shè)置頻道 0自動(dòng) ACK 應(yīng)答允許。只有在確保每個(gè)模塊都正常的情況下才能進(jìn)行總體的設(shè)計(jì)和總體的調(diào)試。 解決方案：在 電源處并入 1 個(gè) 104 瓷片電容， 1 個(gè) 100uF 電解電容，減少電源的波動(dòng)對(duì)模塊帶來(lái)的影響。該方案的實(shí)施使得小車(chē)的續(xù)航能力大大提高。 小車(chē)聯(lián)調(diào)的時(shí)候遇到了很多問(wèn)題： （ 1） 在無(wú)線電模塊調(diào)試的時(shí)候，小車(chē)執(zhí)行的動(dòng)作與發(fā)射的信號(hào)的所需要執(zhí)行的動(dòng)作不一致，要求小車(chē)往左的時(shí)候小車(chē)并沒(méi)有往左轉(zhuǎn)彎，要求小車(chē)前進(jìn)的時(shí)候小車(chē)也并沒(méi)有前進(jìn)。實(shí)施該方案后小車(chē)對(duì)信號(hào)的接受靈敏度大幅度提高，能夠準(zhǔn)確快速的做出相應(yīng)的信號(hào)所要求的動(dòng)作。在我們作品制作的過(guò)程中，老師們給了我們很多耐心的指導(dǎo)和啟發(fā)，不僅讓我學(xué)到了專(zhuān)業(yè)知識(shí)，還讓我學(xué)到了很多做人的道理。 sbit MOSI =P1^1。 sbit KEY4=P2^3。 uint SPI_RW(uint uchar)。 //*****************************************長(zhǎng)延時(shí)***************************************** void Delay(unsigned int s) { unsigned int i。 //狀態(tài)標(biāo)志 sbit RX_DR =sta^6。 // chip enable CSN=1。 //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，本次設(shè)置為 32 字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_R