【正文】 09 的輸出電流。而超聲波測距，并在液晶上顯示相應距離，危險距離報警都是貫穿在整個 while（ 1）的語句中的。主控芯片為 STC89C52RC單片機。 HCSR04 超聲波測距模塊的電路圖如圖 28 所示，實物圖如圖 29 所示。紅外接收二極管江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 8 頁 共 56 頁 又叫紅外光電二極管，也可稱紅外光敏二極管。無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器、增強型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調制器、解調器。小車的遙控是小車的最主要的部分之一，所以選擇 NRF24L01 無線通信模塊，故選擇方案一。同時通過本課題設計與裝配、調試，提高自己的動手能力，鞏固已學的理論知識，建立單片機理論和實踐的結合，了解傳感器各單元電路之間的關系及相互影響，從而能正確設計、計算定時計數(shù)的各個單元電路。而智能電動車正是智能機器人的一種 ， 具有不可估量的實際意義。 第 3 章 軟件的設計與說明 ...................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第 1 章 總體設計方案 ............................................................... 錯誤 !未定義書簽。Singlechip 51。 蜂鳴器驅動電路 ...................................................... 錯誤 !未定義書簽。 小車聯(lián)調 ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。也夾雜一種童年時對玩具智能化的假想。如 12為 NRF24L01 無線模塊實物圖。 STC89C52 單片機為很多嵌入式系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。當沒有光線反射回來時，輸出高電平?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。獨立按鍵采用低電平觸發(fā)，即當按下按鍵時給單片機一個低電平信號，單片機隨后做出相應的處理，當按鍵松開時，單片機接收到一個高電平信號，單片機隨后繼續(xù)做出相應處理。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，液晶顯示模塊初始化， 24L01 無線電模塊初始化，超聲波模塊初始化。由于小車的電流需求非常大，小車在該電源的供電下只能維持 10s 的行駛時間。 （ 2） 當無線電模塊發(fā)射了相應的信號后，小車執(zhí)行的動作 正確，但是有時候并沒有執(zhí)行相應的動作，如同“聾啞”一般不接收信號。感謝所有關心、支持、幫助過我們的朋友。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 i++)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 0x80)。n) _nop_()。 uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 //************************************按鍵*************************************************** sbit KEY1=P2^0。調試期間要多向同學老師請教，有問題就該虛心請教。 解決方案： 超聲波中 count()計算函數(shù)放在 while(1)函數(shù)的循環(huán)內，并且根據(jù)時序圖加上 1ms 的延時。 解決方案：重新引線使電路重新導通。接下來判斷是否有按鍵按下，如果有按鍵按下，則發(fā)送相應的按鍵對應的函數(shù)值，接著判斷是否又有按鍵按下。液晶顯示相對于數(shù)碼管顯示電路更簡潔，顯示更明了，故我們采用液晶顯示電路。 基本工作原理： (1)采用 IO 口 TRIG 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號 。模塊的驅動不封峰值電流 Io 為 2A。 按 鍵 模 塊 無 線 電 模 塊外部電源S T C 單 片 機 最 小 系 統(tǒng) 圖 21 遙控系統(tǒng)框圖 小車部分由電源電路，單片機最小系統(tǒng)，顯示電路，無線電木塊，報警電路，超聲波電路等電路模塊組成，小車部分的系統(tǒng)框圖如圖 22 所示。由無線模塊控制小車進行倒車、前進、左轉、右轉等動作。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 2 頁 共 56 頁 第 1 章 總體設計方案 當前 的電動小汽車基本上采取的是基于純硬件電路的一種開環(huán)控制方法 , 或者是直線行使 , 或者是 在遙控下作出前進、后退、轉彎、停車等基本功能。 硬件部分 .............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 主要元器件簡介 .................................................................. 錯誤 !未定義書簽。江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) I 基于單片機的智能小車控制 專 業(yè)： 測控技術與儀器 本科畢業(yè)設計（論文） 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) II 基于單片機的智能小車控制 摘要： 智能 化 作為現(xiàn)代 電子產品的新趨勢 ，是 今 后的 電子產業(yè)的 發(fā)展方向 。 系統(tǒng)設計原理 ...................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第 4 章 調試與總結 .................................................................... 錯誤 !未定義書簽。電子設計技術，它是一個國家高科技實例的一個重要標準，可見其研究意義很大。在彎、直道上，小車沿著預定軌道自由行使，當小車遇到障礙物時，脈沖調制的紅外線傳感器將檢測到的信號發(fā)送給單片機，單片機根據(jù)程序發(fā)出相應的控制信號控制小車自動避開障礙物。遙控部分主要由電源電路，單片機最小系統(tǒng)，無線電模塊組成，遙控部分的系統(tǒng)框圖如圖 21 所示。如果在模塊上取電壓供電，則模塊供電范圍為 Vs： +7V~+35V。 表 22 紅外模塊的功 能指標 使用芯片 NE555 工作電壓 5V 輸出模式 數(shù)字信號 測量距離 1CM 200CM 探測距離是否可以調節(jié) 是 檢測信號 探測到障礙物為高電平，無障礙物或超出探測范圍輸出低電平 LED 紅色為 Power 指示燈，綠色為 Status 指示燈 圖 25 紅外線傳感器進行避障的電路原理圖 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 9 頁 共 56 頁 圖 26 紅外線傳感器進行避障的實物圖 HCSR04 超聲波測距模塊 HCSR04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。對于現(xiàn)實電路我們可以采用數(shù)碼管，也可以采用液晶顯示。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，同時在主函數(shù)中定義單片機口對應的按鍵按下時所發(fā)出的函數(shù)值?；叵脒@些問題只要認真多思考都是可以避免的，主要問題在于單片機上的測試用燈不亮，原因出于焊接時間過長導致電路板上的金屬片脫落，造成斷路。在接下來程序的檢查中發(fā)現(xiàn)了超聲波中 count()計算函數(shù)放在了 while(1)函數(shù)外面。提高動手能力和排除故障的能力。 sbit IRQ =P1^5。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。n0。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 CSN = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 for(i=0。 //接收地址 uchar TxBuf[20]。 最后，向在百忙中抽出時間對本文進行評審并提出寶貴意見的各位領導老師表示衷心地感謝！由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。當按鍵多次按下后，小車才執(zhí)行相應的動作。 在接下來的檢查中發(fā)現(xiàn)，由于夏天天氣熱， 7809 散熱比較慢，而單個 7809的最高輸出電流在 。各個模塊初始化完畢后，單片機判斷是否接受到了信號，如果接收到信號，則判斷相應的按鍵值，如果沒有接收到按鍵值則返回繼續(xù)判斷是否接受到信號。遙控部分的獨立按鍵電路如圖 212 所示。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。單片機根據(jù)接收頭電平的高低做出相應控制，避免 小車碰到障礙物。 [6]引腳排列如圖 23所示。 圖 12 NRF24L01 無線模塊實物圖 方案論證：方案一中的紅外遙控模塊的信號傳送距離有限，并且發(fā)送和接收的紅外信號容易受到干擾。所以我選定制作單片 機智能小車。 調試的總結 ....................................................................................................21 參考文獻 ....................................................................................................................22 致 謝 ...........................................................................................................................23 附錄 .............................................................................................................................24 附件 1 L298N 電機驅動模塊 ..............................................................................24 附件 2 小車側視圖 ...............................................................................................25 附件 3 小車俯視圖 ...............................................................................................26 附件 4 小車的遙控部分 ...........................................