基于單片機的智能尋跡小車控制系統(tǒng)_畢業(yè)設(shè)計論文(更新版)
【正文】 側(cè)電機反轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機停止，小車向該方向拐彎。 主程序設(shè)計系統(tǒng)的主程序即小車的控制系統(tǒng)，小車按照檢測結(jié)果行進。也利用單片機產(chǎn)生PWM信號接到ENA，ENB端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。由于單片機完成的工作較為簡單，所以在最小系統(tǒng)中，我們只保留了晶振和復(fù)位電路。 總體硬件組成框圖直流12V穩(wěn)壓電源AT89C51單片機L298N芯片直流電機（兩組）紅外傳感器（3組）電壓比較器LM324圖21 總體硬件組成框圖系統(tǒng)框圖如圖21所示，系統(tǒng)主要由四大模塊組成即電源模塊、單片機系統(tǒng)模塊、自動循跡模塊、電動機驅(qū)動模塊。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。 方案二：采用宏晶公司的STC89C52單片機，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、中斷處理能力強等特點。雖然蓄電池的體積過于龐大，在小型電動車上使用極為不方便，但由于我們的車體設(shè)計時留出了足夠的空間，并且蓄電池的價格比較低。 電源模塊由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下幾種方案為系統(tǒng)供電。紅外傳感器多對紅外收發(fā)管組成，通過檢測接收到的反射光強，判斷黑白線。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除1000次。東 北 石 油 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 課 程 單片機課程設(shè)計 題 目 基于單片機的智能循跡小車控制系統(tǒng)院 系 電氣信息工程學(xué)院測控技術(shù)與儀器系 2013年 7 月 8日東北石油大學(xué)課程設(shè)計任務(wù)書課程 單片機課程設(shè)計 題目 基于單片機的智能循跡小車控制系統(tǒng) 專業(yè) 姓名 學(xué)號 一、任務(wù)以AT89C51單片機為控制核心，利用三路紅外傳感器對路面上的黑色引導(dǎo)線進行檢測。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃存可編程可擦除只讀存儲器的單片機。 關(guān)于路線軌跡檢測循跡過程由紅外傳感器完成。下面對各模塊的設(shè)計逐一進行論證比較。蓄電池具有較強的電流驅(qū)動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。且從使用及經(jīng)濟的角度考慮我們放棄了此方案。當(dāng)光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。方案二：采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。對以上三個方案進行比較，出于能耗、性能和使用壽命等方面的考慮，我們選擇第三種方案，使用L298N芯片控制直流電機。其主要任務(wù)是在小車行走過程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進行處理后，作出反應(yīng)控制小車按照指定的路線行駛。12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。 傳感器連接電路圖第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計軟件是該智能尋跡小車控制系統(tǒng)的重要組成部分，在系統(tǒng)的軟件設(shè)計中我們也才用了模塊化設(shè)計，將系統(tǒng)的各部分功能編寫成子模塊的形式，這樣增強了系統(tǒng)軟件的可讀性和可移植性。若不能實現(xiàn)任務(wù)功能，則對硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)修正，直到實現(xiàn)功能為止。電路設(shè)計之后的測試也同樣重要，特別是和程序有關(guān)的外圍檢測、驅(qū)動等模塊，如果不排除硬件故障在調(diào)試的時候很難分清到底是硬件還是軟件的問題，因此硬件設(shè)計完成之后首先需要測試硬件能夠正常工作，這樣在遇到問題時才能夠排除硬件的干擾找出問題的所在。i0。 TH0=(6553650)/256。break。break。 delay(8)。 yunxing()。30總分評語：指導(dǎo)教師： 年 月 日
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