【正文】 0發(fā) 射 速 率 為 1 M H Z結(jié) 束 圖 34 24L01子程序流程圖 小車部分主程序流程圖 小車部分主程序流程圖如圖 35 所示。程序的燒錄軟件采用 STC_ISP_V479軟件燒寫編譯好的HEX文件， STC_ISP_V479軟件程序燒寫界面如圖 32所示。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 12 頁 共 56 頁 VSS1VDD2VO3RS4RW5EN6D07D18D29D310D411D512D613D714BLA15BLK16J2LCD1602VCCRSRWENVCCGNDR810KGND 圖 211 液晶顯示電路 遙控部分獨立按鍵電路 遙控部分的獨立按鍵與單片機的接口設置為 、 、 、 、 ，分別控制小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、以及功能切換。 由于 自激 蜂鳴器是 直流電壓 驅(qū)動的，不需要利用交流 信號 進 行驅(qū)動，只需對驅(qū)動口輸出驅(qū)動電平并通過 三極管 放大驅(qū)動電流就能使蜂鳴器發(fā)出聲音 (其驅(qū)動電路如圖 210 所示 )， 利用 定時器 來做定時，通過定時翻轉(zhuǎn)電平產(chǎn)生符合蜂鳴器要求的頻率的波形，這個波形就可以用來驅(qū)動蜂鳴器了。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。 小車采用紅外線傳感器進行避障的電路原理圖如下圖 25所示，實物圖如圖26 所示。當有光線反射回來時， 輸出低電平。NRF24L01 引腳排列如圖 24所示。由于將多功能8位 CPU 和閃爍存儲器組合在單個芯片中， ATMEL 的 STC89C52 是一種高效微控制器。因此綜上所述采用方案二，小車的電機驅(qū)動部分使用 L298N 芯片直流電機驅(qū)動模塊。輸出功率、頻道選擇和協(xié)議的設置可以通過 SPI 接口進行設置。 本次設計雖然只是一個演示模型，但是具有充分的科學性和實用性。自己遇到過的汽車的功能是怎樣的，想通 過自己的手創(chuàng)作出屬于自己的智能汽車。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究，許多國家已經(jīng)把電子設計比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。 超聲波模塊 .............................................................. 錯誤 !未定義書簽。 24L01 子程序流程圖 ............................................... 錯誤 !未定義書簽。 HCSR04 超聲波測距模塊 ....................................... 錯誤 !未定義書簽。 小車驅(qū)動部分 ........................................................... 錯誤 !未定義書簽。 關鍵詞： 智能車； 51 單片機；避障；紅外線 Smart car based on SCM control Abstract： As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is preset. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can e true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart。 基于單片機的智能小車控制 就是其中的一個體現(xiàn)。 課題任務分析 ..................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 NRF24L01 無線收發(fā)芯片簡介 ............................... 錯誤 !未定義書簽。 軟件設計 .............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) III 24L01 無線電模塊 ................................................... 錯誤 !未定義書簽。 智能車輛是一個運用計算機、傳感、信息、通信、導航、人工智能及自動控制等技術來實現(xiàn)環(huán)境感知、規(guī)劃決策和自動行駛為一體的高新技術綜合體?；诖?，本文設計了智能小車控制系統(tǒng)。初步掌握傳感器的調(diào)整及測試方法。如圖 11為紅外遙控模塊實物圖。 小車驅(qū)動部分 方案一：小車的電機驅(qū)動部分采用自 己搭建的 9012 三極管電路來實行小車的驅(qū)動， 9012 三極管電路具有電路簡單，操作方便的等特點。本次設計最終選用了 STC89C52 單片機。輸出功率、頻道選擇和協(xié)議的設置可通過 SPI 接口進行設置。模塊的實物圖見附錄附件 1（注：紅色線框部分為電源接口）。它廣泛用于各種家用電器的遙控接收器中，如音響、彩色電視機、空調(diào)器、 VCD 視盤機、 DVD 視盤機以及錄像機等。測試距離 =(高電平時間 *聲速 (340M/S))/2。 圖 28 超聲波模塊的電路圖 圖 29 超聲波模塊實物圖 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 11 頁 共 56 頁 蜂鳴器驅(qū)動 電路 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用 直流電壓 供電，廣泛應用于 計算機 、打印機、復印機、報警器、 電子玩具 、汽車電子設備、電話機、 定時器 等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲 器件。 LCD1602 自帶字符庫，不需要查找代碼，英文字符可直接使用。單片機控制軟件實現(xiàn)遙控和小車的各項功能。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 16 頁 共 56 頁 開 始2 4 L 0 1 初 始 化定 義 鍵 值是 否 有 按 下 按 鍵發(fā) 送 相 應 鍵 值YN 圖 33 遙控主程序流程圖 24L01 子程序流程圖 24L01子程序流程圖如圖 34所示，本模塊子程序采用收發(fā)一體的驅(qū)動程序，即使該模塊既可以在需要時發(fā)送信號，又可以在需要時接收信號。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 18 頁 共 56 頁 開 始主 函 數(shù) 初 始 化超 聲 波 模 塊 初始 化2 4 L 0 1 初 始 化液 晶 初 始 化執(zhí) 行 命 令判 斷 按 鍵 值收 到 信 號超 聲 波 測 距Y延 時 0 . 1 s危 險 距 離N蜂 鳴 器 報 警YN 圖 35 小車部分主程序流程圖 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 19 頁 共 56 頁 第 4章 調(diào)試與總結(jié) 基于單片機的智能小車控制有許多的模塊，在做整體設計之前首先是對每個模塊的調(diào)試。 首先排除了程序上的錯誤，然后對硬件各部分電壓進行測量并無發(fā)現(xiàn)異常，最后詳細的閱 讀了說明書，發(fā)現(xiàn) 24L01 是 ~ 電壓供電，而自己設計的電源部分缺少了去耦電容導致了硬件的無法正常工作。在此同時，在 7809 的片子上加上散熱片，使 7809 及時散熱。 小車聯(lián)調(diào) 小車的聯(lián)調(diào)是一個非常復雜的過程，在此過程中，不僅僅是對平時的專業(yè)知識的考驗，更是對自己的耐心的考驗。故在程序中有按鍵按下時，發(fā)射 5 次信號信號，提高無線模塊的信號發(fā)射次數(shù)，并且在按鍵程序中加入 10ms 的去抖程序。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 22 頁 共 56 頁 參考文獻 [1] 徐國華 .移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢 [J].機器人技術與應用，2020,(03):11021103,1150. 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