【正文】 江海職業(yè)技術學院 34 While(t1!=0) { t1=t11 V_Sensor1=infraredsensor(1)。 extern LNTU16U t2。 extern LNTU16U a。 extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_((setion(wirelessdata6” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 DCMotor(2,1,10)。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 void right(void)。 extern LNTU16U time。 extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_((setion(wirelessdata8” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 Delay(backtime)。 } DCMotor(1,1,10)。 V_Sensor1=infraredsensor(1)。 extern LNTU16U t2。 extern LNTU16U a。 江海職業(yè)技術學院 32 extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_((setion(wirelessdata6” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 DCMotor(2,1,10)。 DCMotor(1,2,50)。 DCMotor(2,0,40)。 V_Sensor1=infraredsensou(1)。 DCMotor(2,0,50)。 While(V_RIO0==0)。 void io2qz(void)。 extern LNTU16U time。 extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_((setion(wirelessdata8” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 Delay(backtime)。 } } } } DCMotor(1,1,10)。amp。 } else { If(V_Sensor1a5) { DCMotor(1,0,60)。 V_Sensor1=infradsensor(1)。 LNT16U V_sensor1=0。 extern LNTU16U t2。 extern LNTU16U a。 extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_((setion(wirelessdata6” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 Stop()。 Delay(3000)。 a=565。 Io2qz()。 backtime=120。 Io1qq()。 backtime=120。 backtime=120。 backtime=100。 江海職業(yè)技術學院 28 DCMotor(1,2,56)。 Delay(450)。 Delay(350)。 a=565。 Io2qz()。 left()。 backtime= left()。 DCMotor(2,2,30)。 Delay(500)。 Delay(500)。 serverMotor(1,140)。 backtime=150。 Delay(450)。 Delay(850)。 a=202。 Io2qz()。 left()。 t1=2500。 Delay(500)。 Delay(10)。 serverMotor(1,0)。 a=561。 backtime= a=75。 a=208。 Delay(200)。 backtime= a=386。 Delay(500)。 backtime=50。 Io1qq()。 right()。 DCMotor(2,2,45)。 Delay(500)。 serverMotor(1,140)。 INT16U t3。 INT16U backtime。因此 ,機器人的廣泛使用將會對傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式以至整個社會帶來極大的影響 。超市購物機器人的設計主要包括路徑信息采集模塊（包括紅外和指南針兩種）、電機控制模塊、電源模塊。 ? PWM 輸出 PWM 就是脈寬調制，可以使它控制電動機的速度等。 GB60 單片機可以使用 8 通道的A/D 轉換器。 ? 輸入 /輸出端口 江海職業(yè)技術學院 22 輸入 /輸出（ I/O）端口是微型計算機對外能輸入數(shù)據(jù)或輸出數(shù)據(jù)的端口。即使計算機的電源斷電，存儲下來的內容也不會消失。 ? CPU CPU 稱為中央運算處理裝置，它根據(jù)指令忠實地執(zhí)行處理，可以說相當于人類的大腦。單純用眼睛看，不可能說哪一部分是 CPU、哪一部分是 I/O。 } 江海職業(yè)技術學院 21 直流電機調試 速度對機器人的總體工作會產(chǎn)生很大影響，兩個直流電 機的轉速存在一定的差異，因此很容易導致購物車偏離正常軌道行走，最終通過設置指南針的函數(shù)來修正由于兩個直流電機轉速不一樣導致的偏差以及通過多次試驗來調整兩輪子的速度得以解決問題。 else if((AD_valueamp。 else if((AD_valueamp。 else if((AD_valueamp。0x10)==0) error = error0。0x20)==0) error = error2。0x40)==0) error = error4。0x80)==0) error = error6。//得到傳感器狀態(tài) if((AD_valueamp。 直流電機后退 江海職業(yè)技術學院 13 置初始值 a=390， backtime=250 調用子程序右轉 置初始值 a=390， backtime=100 調用子程序紅外傳感 伺服電機打開到 140176。利用這些方法，可以方便的對每個節(jié)點對象的屬性更新和對象位置的移動等各種操作。 流程圖由基本模塊來構建 ， 基本模塊包括輸出執(zhí)行模塊、信號輸入模塊、流程控制模塊三 部分 ，每一個圖形模塊都可以完成一定的功能，只要按邏輯連接這些模塊可以很快 的完成一個程序的編寫，通過畫流程圖的方式，實現(xiàn) 對 機器人的編程。 江海職業(yè)技術學院 11 圖 伺服電機脈沖寬度定位波形 齒輪模塊 齒輪是一種邊緣帶有齒的輪子，是一種簡易的機械裝置。每種脈沖的時間寬度對應于伺服電機將要達到的特定角位移。在速度控制 PWM方法中，占空比（即“ ON 時間”所占的百分比）決定了電機的速度。位置傳感器返回代表實際位置的反饋信號。圖 8所示為伺服電機的工作原理。左右。 伺服電機模塊 伺服電機是一種能根據(jù)指令到達特定位置的專用電機。在該直線的右側，轉速達到最大（ 100%），而轉矩為零，這一點代表了電機空轉，沒有做任何有用功的情況。當電機自由轉動時（空載狀態(tài)），輸出轉速最大，但轉矩為零，此時電機不 驅動任何機構，因此輸出功率為零（實際上電機也會消耗一部分功率克服內部摩擦，但這種功率不產(chǎn)生任何輸出作用）；當電機堵轉時，輸出最大的轉矩，但轉速為零，因此輸出功率也等于零。 評價電機性能的另一個參數(shù)是它的堵轉轉矩。電壓恒定時，電機上的電流與它的輸出功率成正比。其中，最基本的一個就是他的工作電壓（額定電壓），該電壓是驅動電機推薦使用的電壓。 圖 江海職業(yè)技術學院 8 直流電機工作時需要給電機轉子上的線圈通電。5,176。 先