【正文】 最后感謝圖書館、電子閱覽室為我們提供查找資料的場所和優(yōu)質(zhì)的服務。在這即將離校的日子里，感慨之情油然而生。自主的學習。 [7] 周國運．單片機原理及應用［M］．北京：中國水利水電出版社，2009．1635 [8] 潭浩強． C程序設計［M］．北京：清華大學出版社，2010．11附錄A 源程序 主程序：RIGHT_BLACK EQU LEFT_BLACK EQU ZHANGAI EQU LEFT_LAMP EQU RIGHT_LAMP EQU BELL EQU LED EQU DATA1602 EQU P1 RS EQU RW EQU E EQU IN1 EQU IN2 EQU ENA EQU SECBUF EQU 21H MINBUF EQU 22H BUF EQU 20H LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34H COUNTER EQU 35H LENGTH EQU 36H LICHENG EQU 37H ORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP EXT0ORG 000BHLJMP ITT0ORG 0013H LJMP EXT1 ORG 0100HMAIN:MOV R0, 00HMOV LCD1,0MOV LCD2, 0MOV LCD3, 11MOV LCD4, 0MOV LCD5, 0MOV BUF, 0MOV SECBUF, 0MOV MINBUF, 0SETB CLR CLR CLR MOV SP, 60HMOV TMOD, 11HMOV TH0, 3ChMOV TL0, 0B0hMOV LENGTH,1 SETB EASETB ET0SETB ET1SETB IT0SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0SETB SETB PT0 MOV DATA1602,00000001B ACALL ENABLE MOV DATA1602,00111000B ACALL ENABLE MOV DATA1602,00001100B ACALL ENABLE MOV DATA1602,00000110B ACALL ENABLE MOV DATA1602,86H ACALL ENABLE MOV R7,5 MOV DPTR,TAB MOV R0,30H LCALL DISPLAY SETB TR0 。[2] 何立民．基于HCS12的小車智能控制系統(tǒng)設計 [J]．單片機與嵌入式系統(tǒng)應用．2007，(6) :102104。只有這樣，才能做好。(2) 在本次設計中，我進一步加強了自己的動手能力和運用專業(yè)知識的能力，從中學習到如何去思考和解決問題，以及如何靈活地改變方法去實現(xiàn)設計方案；特別是深刻體會到的是軟件和硬件結合的重要性，以及兩者的聯(lián)系和配合作用。辦事只要有了頭緒，就會簡單很多。在本次畢業(yè)設計過程中，我學會了在網(wǎng)絡上查找有關本設計的各硬件的資源，其中包括：智能小車國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀、AT89C51單片機及其引腳說明、LM2907N引腳圖及其引腳功能等，為本次課程設計提供了一定的資料。 中斷是否轉到位結 束保護現(xiàn)場后 退左 轉后 退左 轉清中斷繼續(xù)前進 躲避障礙物子程序流程圖結束語通過本次畢業(yè)設計，使我學到了許多書本上無法學到的知識，也使我深刻體會到單片機技術應用領域的廣泛。因此，在該程序中，需要完成當前行駛里程數(shù)累加操作，并將結果存入里程寄存器中。最后通過光源的引導，停車。當接通電源時，小車啟動，同時LCD1602開始計時。在系統(tǒng)的程序設計中，主控模塊只負責根據(jù)消息調(diào)用相應模塊的處理函數(shù)，具體如何處理這些消息由各功能模塊中的對應程序決定。(3) 程序的修改可局部化。把一個程序分成具有多個明確任務的程序模塊，分別編制、調(diào)試后再把它們連接在一起形成一個完整的程序，這樣的程序設計方法稱為模塊化程序設計。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。它是目標明確的智力活動。Vcc接邏輯控制的電源。 電機工作狀態(tài)表狀態(tài)S1S2S3S4正轉1100反轉0011剎車1111滑行0000在本設計中用到電機驅動芯片L298N。 H型全橋式驅動電路全橋式驅動電路的4只開關管都工作在斬波狀態(tài)，SS2為一組，SS4 為另一組，兩組的狀態(tài)互補，一組導通則另一組必須關斷。將其送入單片機進行計數(shù)，假設為N，并設車輪的周長為L，通過S=N*L，就可以計算出小車在一段時間內(nèi)的距離。若N極經(jīng)過霍爾開關，其輸出電壓為正，則S極經(jīng)過霍爾開關，其輸出電壓為負；反之，亦然。當施加的磁場達到釋放點時，觸發(fā)器輸出低電壓，三極管截止，使OC門輸出高電壓，這種狀態(tài)稱為關。A4EE集成霍爾開關屬于開關型的霍爾器件，其工作電壓范圍比較寬（～18V），其輸出的信號符合TTL電平標準。當RS和RW共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當RS為低電平RW為高電平時可以讀忙信號，當RS為高電平RW為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。 顯示電路該電路用到2行16個字的DM162液晶模塊，它采用標準的14腳接口。當小車前方無光照射時， 光敏電阻阻值很大，三極管處于截止狀態(tài)， 集電極輸出高電平；當有光照射時， 光敏電阻阻值變小， 三極管飽和導通[7]。即當有障礙物時LED處于發(fā)光狀態(tài)，LM2907N的8號引腳輸出低電平，同時通過8腳將信號送給單片機，使單片機該根據(jù)信號控制小車轉向，從而實現(xiàn)避開障礙物的目的。LM290N7的10腳電壓Vop=6V，這是內(nèi)部比較器的參考電壓。LM2907N具有以下特點：① LM2907N進行頻率倍增時只需使用一個RC網(wǎng)絡；② 以地為參考點的轉速計（頻率）輸入可直接從輸入管腳接入；③ 運算放大器／比較器采用浮動三極管輸出；④ 最大50mA的輸出電流可驅動開關管、發(fā)光二極管等；⑤ 內(nèi)含的轉速計使用充電泵技術，對低紋波有頻率倍增功能；⑥ 比較器的滯后電壓為30mV利用這個特性可以抑制外界干擾；⑦ 輸出電壓與輸入頻率成正比，線性度典型值為177。(2) 超聲波接收電路超聲波接收電路使用超聲波接收傳感器，當它接收到超聲波信號（為正弦波信號）后輸入到集成比較器LM393進行處理。 等效的觸發(fā)器和它的功能真值表這個特殊的RS 觸發(fā)器工作原理：① 兩個輸入端的觸發(fā)電平要求一高一低：置零端R即閥值端TH要求高電平，而置位端S即觸發(fā)端TR則要求低電平。這個特殊的觸發(fā)器有兩個輸入端：閥值端（TH）可看成是置零端 R，高電平有效；觸發(fā)端（TR）可看成是置位端S，低電平有效。4腳為復位端（R），叫上低電平（ ）時可使輸出端為低電平。其各個引腳的功能如下：6腳為閥值端（TH），是上比較器的輸入。該電路分為超聲發(fā)射電路，超聲接收電路和信號處理電路[6]。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。 檢測金屬鐵片電路原理圖 檢測障礙物電路采用超聲波傳感器探測障礙物。當外界的金屬性導電物體接近這一磁場，并到達感應區(qū)時，在金屬物體內(nèi)產(chǎn)生渦流效應，這個渦流反作用于接近開關，從而導致LC振蕩電路振蕩能力衰減，振幅變小，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，即稱之為阻尼現(xiàn)象。 檢測金屬片電路電感式接近開關由三大部分組成：LC振蕩器、開關電路及放大輸出電路。從而保證小車沿黑線行駛。在小車行走過程中，結合查詢方式，通過程序控制小車行走軌跡。當小車行駛到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，輸出高電平，從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。 軌跡探測電路根據(jù)反射接收原理配置了一對紅外線發(fā)射、接收傳感器。本系統(tǒng)采用AT89C51單片機作為中央處理器。目前，單片機在民用和工業(yè)測控領域得到最廣泛的應用，早已深深地融入人們的生活中。它是把中央處理器CPU、隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、I/O接口電路、定時/計數(shù)器以及輸入輸出適配器都集成在一塊芯片上，構成一個完整的微型計算機