【正文】 首先將 9 號(hào)電池和 4 節(jié) 5 號(hào)電池分別裝進(jìn)小車(chē)指定位置，然后將小車(chē)停在事先準(zhǔn)備好的賽道上，最后按下 9 號(hào)電池附近的開(kāi)關(guān)，小車(chē)便可開(kāi)始循跡前進(jìn)。大 學(xué) 四 年 的 生 活 已 經(jīng) 接 近 尾 聲 ， 回 首 已 經(jīng) 走 過(guò) 的 歲 月 ， 心 中 感 慨 萬(wàn) 千 。這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)的經(jīng)歷也會(huì)使我終身受益，我感受到做畢業(yè)設(shè)計(jì)是要真真正正用心去做的一件事情，是真正的自己學(xué)習(xí)和設(shè)計(jì)的過(guò)程。在畢業(yè)論文設(shè)計(jì)過(guò)程中，我遇到了許許多多的困難。 } }}寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文43附錄 3 實(shí)物圖寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文44致謝畢業(yè)論文暫告收尾，這也意味著我在大學(xué)學(xué)習(xí)生活既將結(jié)束。 寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文42if(flag1==1amp。 lcd_write_cmd(0x80+0x48)。 lcd_write_cmd(0x80+0x0c)。lcd_write_cmd(0x80+0x0a)。while(1) { PWM()。 //LCD1602初始化 TR1=1。flag3=0。delayXms(100)。}else if((juli5)amp。LED1 = !LED1。 //回波沒(méi)結(jié)束等待TR0=0。 TX=0。 //觸發(fā)一次delay_20us()。 default: break。break。case 0x00: stop()。case 0x03: case 0x07: turnright()。 //取P1口低四位賦給變量temp switch( temp ) { case 0x09: goahead()。 delayXms(N)。 PWM_ENB = 1。}void PWM(void) //小車(chē)調(diào)速{ PWM_ENA = 1。}void stop() //小車(chē)停止{IN1 = 0。}void zw_turnleft() //用于轉(zhuǎn)彎時(shí)的右轉(zhuǎn){IN1 = 0。}void zw_turnright() //用于轉(zhuǎn)彎時(shí)的左轉(zhuǎn){IN1 = 1。}void turnleft() //小車(chē)向左轉(zhuǎn){IN1 = 0。}void turnright() //小車(chē)向右轉(zhuǎn){IN1 = 1。}void goback() //小車(chē)后退{(lán)IN1 = 0。 }void goahead() //小車(chē)直走{IN1 = 1。 shi1 = (speed%100/10)+48。 shi2 = (journey%1000%100/10)+48。}if(n==20) //定時(shí)2秒（40個(gè)50ms為1秒）{ n=0。 寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文37n++。TL0=0。 EA = 1。 TH1 = (6553550000)/256。ET0=1。//液晶第二列顯示Speed: mm/s for(i=0。 for(i=0。 delayXms(4)。 delayXms(4)。_nop_()。E=1。_nop_()。RS=1。_nop_()。_nop_()。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文35P0=cmd。RW=0。E=0。_nop_()。RW=1。kms。j=120。a=2。 //超聲波模塊Trig觸發(fā)信號(hào)控制端sbit RX=P3^7。sbit E =P2^7。sbit IN3 = P1^6。//以下是定義端口sbit PWM_ENA = P3^0。經(jīng)過(guò)多次調(diào)試，本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計(jì)要求，能夠較快較平穩(wěn)的沿黑色路面行駛。⑤讓小車(chē)在黑色軌道上初步循跡運(yùn)行。對(duì)小車(chē)的整體的調(diào)試按照模塊來(lái)進(jìn)行，分為以下幾個(gè)步驟：①首先測(cè)試電源的工作情況，各個(gè)模塊能否得到良好供電。開(kāi)始一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之前和完成一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之后都要進(jìn)行測(cè)試。}寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文29第 5 章 制作安裝與調(diào)試 軟件程序的調(diào)試軟件調(diào)試的任務(wù)是利用 ISIS 開(kāi)發(fā)工具進(jìn)行在線仿真調(diào)試，發(fā)現(xiàn)和糾正程序錯(cuò)誤，同時(shí)也能發(fā)現(xiàn)仿真結(jié)果故障。lcd_write_cmd(0x80+0x40)。lcd_write_cmd(0x80)。lcd_write_cmd(0x06)。lcd_write_cmd(0x38)。_nop_()。_nop_()。P0=dat。}void lcd_write_dat(uchar dat) //液晶寫(xiě)數(shù)據(jù)指令{while(lcd_busy())。_nop_()。_nop_()。_nop_()。RS=0。0x80)。_nop_()。RS=0。LED2=1。LED2 = !LED2。flag3=1。 // (1/(12*1000000))*340*12*100/2得到的是距離單位為cm ；if(juli=7){stop()。 //啟動(dòng)定時(shí)器while(RX)。 //Trig發(fā)送端發(fā)出一個(gè)高電平 delay_20us()。如果距離小于 50cm，車(chē)前的兩個(gè) LED 等閃爍提示，如果距離小于 7cm，小車(chē)自動(dòng)停下。//用于直角轉(zhuǎn)彎時(shí)的右轉(zhuǎn)delayXms(20)。case 0x08: zw_turnleft()。case 0x0f: goback()。 case 0x0c: case 0x0e: turnleft()。 temp = P1 amp。 PWM_ENB = 0。 PWM_ENA = 0。IN4 = 0。IN4 = 0。IN4 = 0。IN4 = 0。IN4 = 1。IN4 = 1。IN4 = 0。 } }}寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文19 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序流程圖圖 42 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序流程圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序流程圖如上圖 42，開(kāi)始先檢測(cè)小車(chē)的狀態(tài)如果相對(duì)黑線是直的，則調(diào)用直走子程序，即左右兩個(gè)電機(jī)都正轉(zhuǎn)；如果小車(chē)偏向黑線的左邊則調(diào)用向右走子程序，即左電機(jī)正轉(zhuǎn)右電機(jī)反轉(zhuǎn)；如果小車(chē)偏向黑線的右邊則調(diào)用向左走子程序，即左電機(jī)反轉(zhuǎn)右電機(jī)正轉(zhuǎn)；如果小車(chē)完全偏離黑線則調(diào)用向后退子程序，即兩個(gè)電機(jī)都反轉(zhuǎn)；如果小車(chē)到終點(diǎn)了則調(diào)用停止子程序，即兩個(gè)電機(jī)都不轉(zhuǎn)。 if(flag1==1amp。 lcd_write_cmd(0x80+0x48)。 lcd_write_cmd(0x80+0x0c)。lcd_write_cmd(0x80+0x0a)。while(1) { PWM()。 //LCD1602初始化 TR1=1。然后調(diào)用循跡子程序，小車(chē)循跡前進(jìn)，如果定時(shí)時(shí)間到了則調(diào)用超聲波模塊子程序，判斷前方 50cm 處是否有障礙物，如果有的話 led 閃爍，如果檢測(cè)到停止線則小車(chē)停止。13. 工作溫度范圍：40～+85℃（工業(yè)級(jí)）/0～75℃（商業(yè)級(jí)） 封裝。10. 共 3 個(gè) 16 位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。6. ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程） ，無(wú)需專(zhuān)用編程器，無(wú)需專(zhuān)用仿真器，可通過(guò)串口（RxD/,TxD/）直接下載用戶(hù)程序，數(shù)秒即可完成一片。主要特性如下：1. 增強(qiáng)型 8051 單片機(jī)，6 時(shí)鐘/機(jī)器周期和 12 時(shí)鐘/機(jī)器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051。 圖 38 單片機(jī)最小系統(tǒng)STC89C52 單片機(jī)最小系統(tǒng)包括了晶振電路，電源電路以及復(fù)位電路，其中復(fù)位電路的復(fù)位按鍵用于小車(chē)的復(fù)位。圖 37 顯示電路原理圖 主控電路單片機(jī)是控制單元的核心。如圖 36 所示。當(dāng)紅外光線被檢測(cè)物遮斷時(shí)，光敏三極管截止，集電極輸出高電平。并通過(guò)變阻器 RV1 可調(diào)節(jié)傳感器的靈敏度。紅外探測(cè)法，即用紅外線在不同顏色的物表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn) [7]。調(diào)試時(shí)依照上表，用程序輸入對(duì)應(yīng)的碼值，即可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的操作。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文9圖 32 電機(jī)控制芯片 L298N 的引腳排列其中 L298N 各引腳的編號(hào)與功能和內(nèi)部邏輯如下表 31 和圖 33。小車(chē)速度的檢測(cè)通過(guò)槽型光電傳感器，將碼盤(pán)裝在電機(jī)的軸上，碼盤(pán)跟隨電機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)傳回單片機(jī)進(jìn)行處理。綜合考慮本系統(tǒng)只需要檢測(cè)障礙物，沒(méi)有十分復(fù)雜的環(huán)境。方案二：用超聲波傳感器進(jìn)行測(cè)距避障。光電開(kāi)關(guān)的工作原理是根據(jù)光線發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，其接收電路據(jù)此做出判斷反應(yīng)，物體對(duì)紅外光由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無(wú)。LCD1602 液晶具有功耗低，顯示內(nèi)容豐富清晰，顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好，使用簡(jiǎn)單等特點(diǎn)而得到了廣泛的應(yīng)用。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文6圖 25 槽型光電傳感器 顯示模塊方案一：采用 LED 數(shù)碼管顯示。遮擋一次槽型光耦輸出一個(gè)脈沖，因此脈沖的個(gè)數(shù)就是被檢測(cè)物的數(shù)量。但是需要和磁鋼配對(duì)使用比較麻煩。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文5經(jīng)測(cè)試方案二不論是在黑暗或者是強(qiáng)光照射下，智能小車(chē)系統(tǒng)均可以很穩(wěn)定的工作，對(duì)外界環(huán)境的適應(yīng)能力比較強(qiáng)。TCRT5000（如圖 24）是一種一體化反射型光電探測(cè)器，傳感器采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。單片機(jī)就可以根據(jù)反饋來(lái)的不同的電平信號(hào)，發(fā)出相應(yīng)的控制操作命令來(lái)控制小車(chē)的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，前進(jìn)或者停止。圖 23 L298N 循跡模塊方案一：用光敏電阻來(lái)探測(cè)。通過(guò)單片機(jī)的 IO 口輸出高低電平來(lái)改變芯片控制端的輸入電平，即可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路相對(duì)比較簡(jiǎn)單,但是它的缺點(diǎn)也比較多，如：繼電器的響應(yīng)時(shí)間偏慢, 壽命較短,容易損壞,可靠性也不是很高。直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩比較大，而且體積較小，重量也很輕，使用方便。寧波工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)模塊選擇與論證方案一：使用步進(jìn)電機(jī)作為智能小車(chē)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以精確的定位，這樣就可以比較精確的定位小車(chē)的前進(jìn)距離和位置。故放棄此方案。STC89C52 是一個(gè)超低功耗的增強(qiáng)型 51 單片機(jī)，和標(biāo)準(zhǔn) 51 系列單片機(jī)相比較它的運(yùn)算速度更快，有超強(qiáng)的抗干擾能力，同時(shí)還支持 ISP 在線編程，片上集成了 512 字節(jié)的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），并且片內(nèi)含 8k 字節(jié)空間的可以反復(fù)擦寫(xiě) 1000 次的 Flash 只讀存儲(chǔ)器， 32 個(gè) I/O 口，以及 3 個(gè) 16 位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器。它是一種以汽車(chē)電子為背景，涵蓋多學(xué)科的科技創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，一般主要由路徑