單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)單片機(jī)畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-01-13 09:23 本頁面
【正文】 在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時(shí)，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷的來修改參數(shù)來完善結(jié)果。雖然在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。但由于硬件的限制，此信號(hào)得到需要一個(gè)相當(dāng)強(qiáng)的聲音才可實(shí)現(xiàn)效果。其中選取八次硬件測(cè)試記錄如下表53：表53 尋跡硬件測(cè)試記錄測(cè)試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次第8次放置位置雙管黑線上左管黑線上右管黑線上左管黑線上雙管黑線上雙管黑線外左管黑線上右管黑線上放置距離3CM2CM2CM3CM5CM2CM7CM4CM由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面4CM之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。表51 電機(jī)測(cè)試記錄小車行駛狀態(tài)0110小車向前行駛1001小車向后行駛010（1）0（1）小車向前右轉(zhuǎn)0（1）0（1）10小車向前左轉(zhuǎn)100（1）0（1）小車向左后退0（1）0（1）01小車向右后退0（1）0（1）0（1）0（1）小車停止行駛2 無線遙控此功能實(shí)現(xiàn)四個(gè)按鍵控制四路方向，按下“D”，小車向前行駛，“B”對(duì)應(yīng)向后，“C”對(duì)應(yīng)向左，“A”則實(shí)現(xiàn)向右行駛功能。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法，所以方便對(duì)各電路模塊功能進(jìn)行逐級(jí)測(cè)試：?jiǎn)纹瑱C(jī)控制模塊的調(diào)試、無線遙控模塊的調(diào)試、紅外對(duì)管尋跡模塊的調(diào)試、紅外線避障模塊的調(diào)試以及電機(jī)控制模塊和語音控制模塊的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進(jìn)行整體測(cè)試。右轉(zhuǎn)子程序 CLR LOOP3: SETB CLR CALL Delay1S CLR CLR CALL Delay1S JNB ,Bting CALL anjian JMP LOOP3Bting: SETB 。實(shí)現(xiàn)避障功能 CALL anjian 。前行子程序 CLR LOOP1: SETB 。現(xiàn)高電平就跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)子程序，運(yùn)行 JB ,you 。此程序主要以查詢方式實(shí)現(xiàn)，同時(shí)也結(jié)合了語音控制的中斷方式，主體程序如下：ORG 0000HLJMP STARTORG 03HLJMP INT0 。 軟件設(shè)計(jì)框圖本系統(tǒng)中通過遙控啟動(dòng)后，小車一直處于自動(dòng)尋跡和尋找障礙信號(hào)的狀態(tài)中，當(dāng)避障信號(hào)和遙控信號(hào)任一信號(hào)給單片機(jī)收集到后都轉(zhuǎn)入相應(yīng)的狀態(tài)停止和遙控方向行駛。在小車運(yùn)行的控制過程中，我們采用模糊控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)小車樣本訓(xùn)練。中間電路為典型的三極管共e極放大電路，其放大倍數(shù)可以根據(jù)R24和R25來確定。取左邊電機(jī)為例，當(dāng)J16輸入數(shù)字電平“1”， J17輸入數(shù)字電平“0”時(shí)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)；當(dāng)J16輸入數(shù)字電平“0”， J17輸入數(shù)字電平“1”時(shí)實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)；當(dāng)J16輸入數(shù)字電平“0（1）”， J17輸入數(shù)字電平“0（1）”時(shí)實(shí)現(xiàn)停止；最后結(jié)合左右電機(jī)通過單片機(jī)共同實(shí)現(xiàn)小車的前后左右四個(gè)方向行駛[9]。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。圖 312 555內(nèi)部框架圖其中圖中2腳的功能為觸發(fā)，5腳功能為控制電壓，6腳功能為閥值，7腳功能為放電端。 555芯片工作原理NE555是一個(gè)能產(chǎn)生精確定時(shí)脈沖的高穩(wěn)度控制器，其輸出驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)200MV。 紅外避障電路介紹本模塊主要有兩部分組成，38KHZ的紅外發(fā)射模塊和接收比較模塊，采用38KHZ頻率段是能有效的排除可見光的干擾，實(shí)現(xiàn)避障有效距離50CM左右，更好的完成對(duì)電機(jī)的控制。其中， R11和R19為限流電阻，防止紅外線發(fā)生管因電流過大而燒壞；由R14和一個(gè)可變電阻組成的電路為參考電壓電路，由于檢測(cè)小車行駛的過程會(huì)因環(huán)境或則黑線材料的改變使輸出電壓成一個(gè)變化值，所以通過可變電阻來改變參考電壓，使能正常運(yùn)行；同時(shí)R12和R20為上拉電阻，讓輸入單片機(jī)的電壓達(dá)到高電平；發(fā)光二極管則是能更直觀的判斷出哪對(duì)傳感器在起作用。比較芯片LM358（LM393）可以根據(jù)接收管的電壓和參考電壓進(jìn)行比較后輸出相應(yīng)電平。由此過程來改變接收管的輸出電壓，單片機(jī)以電壓的變化為依據(jù)來執(zhí)行小車電機(jī)確定行走路線。后綴的6和4表示有幾路并行的控制通道，當(dāng)采用4路并行數(shù)據(jù)時(shí)（PT2272M4)，對(duì)應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是8位，如果采用6路的并行數(shù)據(jù)時(shí)(PT2272M6)，對(duì)應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是6位。 PT2262/2272 芯片編碼芯片PT2262 發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片PT2272 接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對(duì)后，VT 腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。譯碼電路的工作就象把卸下來的貨物鑒別分類，再分別送到使用場(chǎng)地一樣，它對(duì)各種指令信號(hào)進(jìn)行簽別，送到相應(yīng)的執(zhí)行放大電路。接收機(jī)由接收電路及譯碼電路組成。除了可利用頻率特征外，還可用正弦信號(hào)的幅度及相位特征、脈沖信號(hào)的幅度、寬度及相位特征以及碼組特征等表示各種指令。 無線遙控工作原理圖34是無線電遙控設(shè)備方框圖，由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成。(SCK)輸入移位脈沖，(MISO)串行輸出，(MOSI)串行輸入。按鈕按下時(shí)，RST上同樣出現(xiàn)高電平，實(shí)現(xiàn)了按鈕復(fù)位。按鈕復(fù)位是指用戶按下“復(fù)位”按鈕，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)[5]。 復(fù)位電路復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實(shí)現(xiàn)的。外接晶體諧振器以及電容C1和C2構(gòu)成并聯(lián)諧振電路，接在放大器的反饋回路中。系統(tǒng)的時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)是采用的內(nèi)部方式，即利
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