【正文】 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YW pazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrW wc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj 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為我指點(diǎn)迷津，幫助我開拓思路 。 系統(tǒng) 是 通過軟硬結(jié)合的方式，得到硬件檢測(cè)信號(hào)后輸入單片機(jī)各個(gè) 對(duì)應(yīng)的I/O接口，通過匯編程序控制過程，小車由遙控啟動(dòng)后，自動(dòng)尋跡， 并不斷檢測(cè)遙控、避障和語(yǔ)音信號(hào)，只要得到其中任何一種信號(hào) 都 將 轉(zhuǎn)入它們對(duì)應(yīng)的功能 模塊，實(shí)現(xiàn)有效控制 。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時(shí)，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷的來(lái)修改參數(shù)來(lái)完善結(jié)果。 雖然 在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。 但由于硬件的限制，此信號(hào)得到需要一個(gè)相當(dāng)強(qiáng)的 聲音 才可實(shí)現(xiàn)效果。其中選取八次 硬件測(cè)試記錄如下表 53： 表 53 尋跡硬件測(cè)試記錄 測(cè)試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 第 6 次 第 7 次 第 8 次 放置位置 雙管黑線上 左管黑線上 右管黑線上 左管黑線上 雙管黑線上 雙管黑線外 左管黑線上 右 管黑線上 放置距離 3CM 2CM 2CM 3CM 5CM 2CM 7CM 4CM 電壓 電壓 由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面 4CM 之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有 24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。 表 51 電機(jī)測(cè)試記錄 小車行駛狀態(tài) 0 1 1 0 小車向前行駛 1 0 0 1 小車向后行駛 0 1 0（ 1） 0（ 1） 小車向前右轉(zhuǎn) 0（ 1） 0（ 1） 1 0 小車向前左轉(zhuǎn) 1 0 0（ 1） 0（ 1） 小車向左后退 0（ 1） 0（ 1） 0 1 小車向右后退 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 小車停止行駛 2 無(wú)線遙控 此功能實(shí)現(xiàn)四個(gè)按鍵控制四路方向，按下“ D”，小車向前行駛，“ B”對(duì)應(yīng)向后，“ C”對(duì)應(yīng)向左，“ A”則實(shí)現(xiàn)向 右 行駛功能 。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法，所以方便對(duì)各電路模塊功能進(jìn)行逐級(jí)測(cè)試： 單片機(jī)控制模塊 的調(diào)試 、無(wú)線遙控模塊 的調(diào)試 、紅外對(duì)管尋跡模塊 的調(diào)試 、紅外線避障模塊 的調(diào) 試 以及電機(jī)控制模塊和語(yǔ)音控制模塊 的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合 22 軟件進(jìn)行整體測(cè)試 。面包板上的調(diào)試是保證系統(tǒng)功能穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)，在各個(gè)模塊都能產(chǎn)生相應(yīng)的信號(hào)后可以根據(jù)電路圖制作集成 PCB 電路板，使系統(tǒng)電路美觀而且更能保證穩(wěn)定性，最后通過焊接元器件，實(shí)現(xiàn)有效功能后連接到小車平臺(tái)上，形成完美整體。另外中斷控制程序語(yǔ)音控制則是實(shí)現(xiàn)當(dāng)外部有一定強(qiáng)度的信號(hào)進(jìn)入控制核心就對(duì)整個(gè)小車實(shí)現(xiàn)狀態(tài)停止等待功能， 其主程序流程如圖 41 所示。 模糊控制的控制過程，如果由 人來(lái)實(shí)現(xiàn)，都是按照這樣的一個(gè)順序進(jìn)行的：感覺器官的觀測(cè)（獲取信息） 人腦的思維、判斷（存儲(chǔ)和處理信息） 手動(dòng)的調(diào)整（信息的實(shí)施）。這些模糊控制規(guī)則的來(lái)源是根據(jù)操作者對(duì)被控制對(duì)象的動(dòng)態(tài)性的認(rèn)識(shí)、表達(dá)和對(duì)被控對(duì)象的控制經(jīng)驗(yàn)，從這些抽出輸入和輸出關(guān)系，加以描述，實(shí)質(zhì)上就是被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。 80 年代后，自動(dòng)控制系統(tǒng)隨著被控對(duì)象的復(fù)雜化，它不僅表現(xiàn)在控制系統(tǒng)具有多輸入、多輸出的強(qiáng)偶合性、參數(shù)時(shí)變性和嚴(yán)重的非線性等特性，更突出的是從系統(tǒng)對(duì)象所能獲取的知識(shí)信息量相對(duì)的減少，以及與此相反的對(duì)控制性能的要求卻日益高度化。 18 4 軟件設(shè)計(jì) 軟件 設(shè)計(jì) 是實(shí)現(xiàn)小車智能運(yùn)轉(zhuǎn) 的關(guān)鍵所在 ，相當(dāng)于人類大腦思維活動(dòng)， 通過軟件設(shè)計(jì)可 將各個(gè)變化信號(hào)數(shù)據(jù)有效的結(jié)合處理，產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作反應(yīng)。 圖 314 語(yǔ)音控制模塊原理圖 17 其中圖中 P15 為連接柱極式話筒的接口， P16 為電源接口， R23 的作用是調(diào)節(jié)話筒的靈敏度， C7 則是用來(lái)濾除波形中的直流部分。 J16 和 J17 控制左邊電機(jī)， J18和 J19 控制右邊電機(jī)。為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動(dòng)，設(shè) 計(jì)用來(lái)接收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載 (比如繼電器，直流和步進(jìn)馬達(dá) )，和開關(guān)電源晶體管。如圖 312 555內(nèi)部框架圖。當(dāng)放電結(jié)束時(shí)， T截止， Vcc 通過 1R 、 2R 向電容 C充電，上升 15 到 Vcc /3時(shí)，電路又翻轉(zhuǎn)為低電平，如此周而復(fù)始，于是，在電路的輸出端就得到一個(gè)周期性的矩形波，由 3腳輸出，再通過三極管 9013驅(qū)動(dòng)后由發(fā)射管發(fā)出并由接收模塊接收實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制 [8]。其實(shí)現(xiàn)原理與紅外線對(duì)管尋跡模塊基本一致，只是為了實(shí)現(xiàn)更好的避障效果（主要是距離問題），所以采用了自制紅外接發(fā)電路。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測(cè)黑線重復(fù)上述動(dòng)作 ，實(shí)現(xiàn)方向控制，按照黑線行駛。由于紅外線接收光的變化可以讓接收管上的電壓發(fā)生變化，相當(dāng)于可變電阻，這種特性為設(shè)計(jì)提供基本的保障。 紅外對(duì)管尋跡模塊 尋 跡是指小車在白色地板上循黑線行走， 本系統(tǒng) 采取的方法是紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)， 在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光 [7]。 M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時(shí)的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對(duì)應(yīng)，可以用于類似點(diǎn)動(dòng)的控制。 10 本模塊采用的無(wú)線遙控是市場(chǎng)上現(xiàn)成的 帶有 PT2272解碼的 TDL9915接收模塊和帶有 PT2262 編碼的 TDL99884發(fā)送模塊，如圖 35。由于 “ 卸 ” 下來(lái)的各種指令信號(hào)是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。發(fā)射電路的主要作用是產(chǎn)生載波，并由調(diào)制器將指令信號(hào)調(diào)制在載波上，經(jīng)天線將已調(diào)載波發(fā)送出去。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號(hào) ，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號(hào)作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號(hào)作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號(hào)代表不同的控制指令。 圖 33 燒寫接口電路 無(wú)線遙控模塊 此模塊實(shí)現(xiàn)了無(wú)線電遠(yuǎn)距離控制小車的停啟、方向行駛的功能，在整個(gè)小車系統(tǒng)中起到不可忽視的作用。 燒寫接口電路 RST 置高電平，然后向單片機(jī)串行發(fā)送編程命令。C3上電壓建立的規(guī)程就產(chǎn)生一定寬 度的負(fù)脈沖，經(jīng)反向后， RST上出現(xiàn)正脈沖使單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了上電復(fù)位。所謂上電復(fù)位，是指計(jì)算機(jī)加電瞬間，要在 RST 引腳出現(xiàn)大于 10MS 的正脈沖，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。在焊接刷電路板時(shí)，晶體振蕩器和電容應(yīng)盡可能安裝得與單片機(jī)芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。 這個(gè)放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器。 圖 31 帶燒錄接口的 單片機(jī)最小系統(tǒng) 7 時(shí)鐘電路 單片機(jī)的時(shí)鐘產(chǎn)生有兩種方法：內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。 AT89S51 是一個(gè)低功耗，高性能 CMOS 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 4k Bytes ISP(Insystem programmable)的可反復(fù)擦寫 1000 次的 Flash 只讀程序存儲(chǔ)器，器件采用 ATMEL 公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn) MCS51 指令系統(tǒng)及 80C51 引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用 8 位中央處理器和 ISP Flash 存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)的 AT89S51 可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高 性價(jià)比的解決方案。如圖 21總體設(shè)計(jì)框圖 5 圖 21 總體 設(shè)計(jì) 框圖 單片機(jī)核心控制 語(yǔ)音控制 自動(dòng)尋跡 避障模塊 無(wú)線遙控 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 6 3 硬件設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)硬件主要有六大模塊組成： 單片機(jī)控制模塊 、無(wú)線遙控模塊、紅外對(duì)管尋跡模塊、紅外線避障模塊、電機(jī)控制模塊和語(yǔ)音控制模塊。 方案二：采用 DS1420 可分段錄放音模塊，能夠給人以直觀的提示，也可以實(shí)現(xiàn)更多電平轉(zhuǎn)換以讓單片機(jī)控制，但 D