基于單片機(jī)的智能尋跡小車(chē)控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-wenkub.com
2025-06-16 12:53 本頁(yè)面
【正文】 453創(chuàng)新工作中有創(chuàng)新意識(shí)，對(duì)前人工作有一些改進(jìn)或有一定應(yīng)用價(jià)值。 TL0=(6553650)%256。 } while(R==0) { P2=0xfa。 while(1) { if(su==3) { su=0。break。break。break。break。break。 TR0=1。 EA=1。j0。 void delay(uint z){ uchar i,j。參考文獻(xiàn)[1] 張毅剛,單片機(jī)原理及應(yīng)用[J],北京:高等教育出版社,2003.[2] 黃賢武,鄭莜霞,傳感器原理與應(yīng)用[J],成都:電子科技大學(xué)出版社,2004.[3] 周潤(rùn)景,蔡雨恬,PROTEUS入門(mén)實(shí)用教程[M],北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.[4] 樓然苗,李光飛,單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)[J],北京:北京航空航天大學(xué)出版社2007.[5] [M]. 北京：.[6] 語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)[M].北京：.[7] 杜樹(shù)春,基于Proteus和Keil C51的單片機(jī)設(shè)計(jì)與仿真[J],北京:電子工業(yè)出版社,.[8] 朱清慧,Proteus電子技術(shù)虛擬實(shí)驗(yàn)室[M],北京:中國(guó)水利水電出版社,2010.附錄1 程序include define uchar unsigned chardefine uint unsigned charuchar IN,OUT。同樣，程序方面的設(shè)計(jì)也是如此。 結(jié) 論智能循跡小車(chē)?yán)肁T89C51為控制核心，利用紅外收發(fā)管發(fā)射和接受紅外線(xiàn)的原理進(jìn)行自主循跡，并通過(guò)L289芯片控制兩組直流電機(jī)，組成智能尋跡小車(chē)的控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)了智能循跡功能。 軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器Keil C及計(jì)算機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語(yǔ)法及語(yǔ)句錯(cuò)誤，如果有錯(cuò)誤則改正后重新調(diào)試，直到程序完全正確為止。系統(tǒng)初始化開(kāi) 始小車(chē)前進(jìn)是否有黑線(xiàn)？黑線(xiàn)在前或無(wú)向前行駛左拐左拐黑線(xiàn)在左黑線(xiàn)在右結(jié) 束 主程序流程圖 賽道檢測(cè)程序設(shè)計(jì)由三路紅外收發(fā)管對(duì)賽道進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)發(fā)出一個(gè)低電平信號(hào)。本次設(shè)計(jì)任務(wù)中，我們用3組紅外收發(fā)管對(duì)路面進(jìn)行檢測(cè)，采用LM324對(duì)紅外收發(fā)管傳回來(lái)的信號(hào)進(jìn)行分析比較，并把比較結(jié)果送入單片機(jī)中。L298N的12四個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過(guò)對(duì)單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的PWM調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能；3引腳和114引腳分別連接一個(gè)電機(jī)，可以同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)的工作方式。1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。 AT89C51單片機(jī)的引腳AT89C51單片機(jī)共有四十個(gè)引腳（），其中：Vcc、Vss分別為電源引腳；PSEN、ASE、EA、RESET(即RST)為控制引腳；P0、PP2和P3為4個(gè)8位I/O口外部引腳。第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)為使該模塊化智能循跡小車(chē)控制系統(tǒng)具有更加方便和靈活性，我們對(duì)系統(tǒng)的硬件做了精心設(shè)計(jì)。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性?xún)?yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。方案三：采用專(zhuān)用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。線(xiàn)性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過(guò)電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。經(jīng)測(cè)試，此種方法簡(jiǎn)單可靠。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線(xiàn)，當(dāng)發(fā)出的紅外線(xiàn)照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線(xiàn)則檢測(cè)出白線(xiàn)繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線(xiàn)則檢測(cè)出黑線(xiàn)繼而輸出高電平。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。 自動(dòng)循跡模塊方案一：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。處理速度高，尤其適用于語(yǔ)音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心
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