【正文】 FH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個 ALE 脈沖。作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。 P2 口： P2 口為一個內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 口緩沖器可接收，輸出 4 個 TTL 門電流，當 P2 口被寫 “1” 時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。 GND：接地。 三級程序存儲器鎖定 該器件采用 ATMEL高密度非易失存儲器制 造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼容。根據(jù)兩個脈沖信號發(fā)生的先后順序與兩個光電耦合器的位置關(guān)系，即可計算出玩具車的行駛方向（前進或后退）。 由于紅外檢測具有反應速度快、定位精度高，可靠性強以及可見光傳感器所不能比擬的優(yōu)點，故采用紅外光電碼盤測速方案。路面黑線檢測電路如 下圖 所示 ： 第 20 頁 3． 1． 2 電動機驅(qū)動電路設(shè)計與實現(xiàn) 由四個大功率晶體管組成 H 橋電路組成，四個晶體管分為兩組，交替導通和截止，以保證小車完成前進、后退、左傳、右轉(zhuǎn)等運行動作 。由于采用該有交流分量的調(diào)制信號，則可大幅度減少外界干擾；另外紅外發(fā)射接受管的最大工作電流取決與平均電流，如果采用占空比小的調(diào)制信號，在平均電流不變的情況下，瞬時電流很大（ 50~100mA），則大大提高了信噪比。 電動機驅(qū)動方 案的選擇 如下圖所示 采用四個大功率晶體管組成 H 橋電路，四個大功率晶體管分為兩組，交替導通和截止，用單片機控制使之工作在開關(guān)狀態(tài)，進而控制電動機的運行。 在避障狀態(tài)時，控制器檢測紅外傳感器，判斷前方是否有障礙物，如果有障礙物則控制汽車進行轉(zhuǎn)向，躲避障礙物。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應用到了超聲波傳感器進行檢測。AT89C51 是一款八位單片機，它的易用性和 多功能性受到了廣大使用者的好評。可見其研究意義很大。詳細闡述了各部分電路的設(shè)計，并給出了原理圖。 （ 2） 傳感器的有效應用 。 第 1 頁 摘 要 AT89C51 單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。 采用的技術(shù)主要有： （ 1） 通過編程來控制小車的速度 。 第三章是硬件實現(xiàn)及單元電路實現(xiàn)。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。以 AT89C51 為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。該設(shè)計具有實際意義，可以應用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面。 在黑線上行駛時，控制器檢測紅外傳感器，如果小車行駛偏離方向，則控制小車轉(zhuǎn)向輪進行轉(zhuǎn)向。直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍廣；過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)；能滿足各種不同的特殊運行要求。 障礙物探測方案的選擇 第 18 頁 脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。單片機控制車頭向右轉(zhuǎn)。其中 40106 為施密特觸發(fā)器 。 為實現(xiàn)可逆記數(shù)功能，我們在測距儀中并列放置了兩個槽型光電耦合器，遮光盤先后通過凹槽可產(chǎn) 生兩個脈沖信號。 穩(wěn)壓電源電路 4． 1． 1 AT89C51 主控芯片介紹 7805123104C5R 17470L E D220uFC4+ 5vvc c 第 26 頁 AT89C51 是一種帶 4K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（ FPEROM— Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 CMOS 8 位微處理器，俗稱單片機。 全靜態(tài)工作： 0Hz24Hz 片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 2． 管腳說明 ： 第 27 頁 VCC：供電電壓。在 FLASH 編程和校驗時， P1 口作為第八位地址接收。當 P3 口寫入 “1” 后，它們被內(nèi)部上拉為高電平， 第 28 頁 并用作輸入。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的 /PSEN 信號將不出現(xiàn)。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。在掉電模式下，保存RAM 的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個硬件復位為止。選擇一路 I/O 口，經(jīng)反向器 74HC14 分別接 IN1 和 IN2 引腳，控制電機的正反轉(zhuǎn) . 4． 1． 3 串口電路芯片 MAX232 MAX232芯片是美信公司專門為電腦的 RS232標準串口設(shè) 計的接口電路 ,使用 +5v 單電源供電。 TTL/CMOS 數(shù)據(jù)從 T1IN、 T2IN 輸入轉(zhuǎn)換成 RS232 數(shù)據(jù)從 T1OUT、T2OUT 送到電腦 DB9 插頭； DB9 插頭的 RS232 數(shù)據(jù)從 R1IN、 R2IN 輸入轉(zhuǎn)換成 TTL/CMOS 數(shù)據(jù)后從 R1OUT、 R2OUT輸出。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。分米位 fmiao equ 33h 。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h 0000h 第 34 頁 ajmp main 000bh ajmp st0 001bh ajmp st1 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h 第 35 頁 mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi 軟件流程圖如下所示： 第 36 頁 初始化計時開始計里程開始低速行駛高速行駛開關(guān)是否按下 ？是否遇到黑線 ？是否偏離 ？是否有障礙 ？是否有光源 ？是否檢測到黑線 ？停車轉(zhuǎn)向子程序避障子程序駛向光源NYNYYNYNYNYN 第 37 頁 5． 1． 3 顯示子程序設(shè)計 程序清單如下： xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point 第 38 頁 mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret 5． 1． 4 避障子程序設(shè)計 程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan 第 39 頁 jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance 第 40 頁 stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $ 5． 1． 5 尋跡模塊軟件程序設(shè)計 程序清單： ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP LEFT 第 41 頁 ORG 0013H LJMP RIGHT MAIN: MOV SP,60H MOV P3,0FFH LCALL DELAY5S MOV IE,85H LOOP: JB ,ZX JB ,YX QIANJIN:ANL P1,0F0H ORL P1,0AH LCALL DELAY1 ANL P1,0F0H ORL P1,00H LCALL DELAY1 AJMP LOOP ZX: JB ,QIANJIN ANL P1,0F0H ORL P1,09H LCALL DELAY1 ANL P1,0F0H LCALL DELAY1 第