【正文】 ，通過該作品的設(shè)計制作，使我更好 的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機的中斷和定時器的控制，程序中對各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強了自己的動手能力，更好的熟悉的了解了一個單片機系統(tǒng)的開發(fā)過程。經(jīng)過自己不斷的努力以及 楊 老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。這幾個月的設(shè)計是我對過去所學(xué)知識的提高和擴充，為今后的發(fā)搶占打下了良好的基礎(chǔ)。 測試效果圖請看附錄二。這樣有利于問題的分析和解決，不會造成問題的積累，而且不會因為一個小問題而進(jìn)行整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時間。 (3)自動布線系統(tǒng)（ Advanced Route 99）：本系統(tǒng)包含一個基于形狀（ Shapebased）的無柵格自動布線器，用于印刷電路板的自動布線，以實現(xiàn) PCB設(shè)計的自動化。 Int0_flag=0。 } R_L=1。 TH0=0xFE。 } } void Extern_Int1(void) interrupt 2 using 1 { if(voice_flag==1) //前進(jìn)狀態(tài)下，檢測到障礙物 { LED=0。 //T0 中斷配置 while(1) { // if(Int0count=40) //500usx40=20ms 聲音檢測消抖 // { // Int0count=0。 _nop_()。 } /////////前進(jìn) ////////////// void Forword(void) { L_L=1。 //定時器 0中斷打開 TMOD =0x1。 R_R=1。jx。 //右輪驅(qū)動口 sbit VOICE =P3^2。 從近年來各仿真機廠商紛紛宣布全面支 持 Keil 即可看出。復(fù)位以后 P0P3口輸出高電平，堆棧指針 SP 指向 07H，其他特殊功能寄存器和程序設(shè)計數(shù)器 PC清零。該電路通常有內(nèi)部時鐘電路和外部時鐘電路。 LED=P0~0 是小車運行指示燈。 Stop()。紅外發(fā)光二極管的發(fā)光效率要用專門的儀器才能精確測定，而業(yè)余條件下只能用拉鋸法來粗略判判定。 //檢測到一次聲音信號，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。 圖 32 系統(tǒng)電路設(shè)計 考慮到小車是個不斷運動的實驗設(shè)備，采用干電池供電。 R_L=1。 _nop_()。當(dāng)紅外避障模塊檢測到障礙物時，將一個 P3~3 的高電平轉(zhuǎn)成低電平，單片機額接受到信號后，通過程序?qū)?P1~5， P3~7 端由高電平轉(zhuǎn)成低電平，從而使小車左轉(zhuǎn)。 應(yīng)該接 VCC。 將不被激活。 對端口寫入 1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這時可用作輸入口。 ）。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲 器時， P0 口也可以提供低 8 位地址和 8位數(shù)據(jù)的復(fù)用總線。 U:5VDC I:100mA Sn:380CM 尺寸 ： 直徑 :17MM 傳感器長度 :45MM 引線長度 :45CM 機械特性： 顏色：橙黃色 直徑 :18MM 長度 :45MM 引線長度 :18CM 注意事項： 在接線的時候，請避免出現(xiàn)電源和地接錯的現(xiàn)象，該操作有可能造成傳感器永久性損壞； 信號輸出端請加上拉電阻； 為保護動作的可靠和壽命長，請避免有關(guān)規(guī)定以外的溫度外界 (戶外 )條件下，接近傳感器雖為耐水結(jié) 構(gòu)，若裝上罩使用，勿使水和水容性切削油等淋到，則可更好地提高可靠性及壽命。有效的避免了可見光的干擾。主要是畢業(yè)設(shè)計的體會及收獲。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、 CPU。對水庫堤壩、海岸護岸堤、江河大壩進(jìn)行質(zhì)量和安全性檢測。 (3)車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計算機全部自動地實現(xiàn)車輛操作功能。 (3)傳感器設(shè)備，車速傳感器用來獲得當(dāng)前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、側(cè)方、后方障礙物等信息。當(dāng)時斯坦福研究院(SRI)的 Nils Nilssen和 charles Rosen等人，在 1966年至 1972年中研制出了取名shakey的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術(shù)應(yīng)用在復(fù)雜環(huán)境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。 致謝 .......................................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 V 第五章 調(diào)試 ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 聲音檢測電路 ................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第二章 系統(tǒng)硬件選擇 ................................................................ 錯誤 !未定義書簽。s introduction in the field of technology. This design is mainly posed of singlechip microputer control system module, motor drive module, the infrared obstacle avoidance module, voice control module, system with STC89C52RC singlechip microputer as the core, through the obstacle avoidance module and voice control module receives information to control the motor running. System by 7 V dry cell by stepdown circuit down into a stable dc 5 V for single chip microputer and engine power. This paper introduces the principle of infrared obstacle avoidance, the introduction of overall system design and related software. Software part adopts the modular design thinking, the process includes the main program, motor driver, signal detection procedures, through the car runs the operation of the detected information call to turn left, go straight, or stop function to control the car. Test results show that the various functions of the basic normal, in addition to the engine speed does not match to achieve all the requirements of the design. Key words: obstacle avoidance SCM STC89C52RC cars III IV 目錄 摘要 ........................................................ 錯誤 !未定義書簽。 畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 題 目 : 基于單片機的紅外避障小車 學(xué) 院 : 浦江學(xué)院 專 業(yè) : 電子信息工程 2021 年 06 月 I 摘要 隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能化和自動化技術(shù)越來越普及，各種高科技技術(shù)也廣泛應(yīng)用于智能小車河機器人玩具制造領(lǐng)域，使智能機器人越來越多樣化。 關(guān)鍵字： STC89C52RC 小車 避障 單片機 II Abstract With the progress of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular， Hightech technology is also widely used in intelligent car river robot toy manufacturing, intelligent robot is more and more diversified. Intelligent car is a variety of high and new technology integration, integration of mechanical, puter hardware, software, electronics, artificial intelligence and so on the many kinds of knowledge, science and technology can be involved in many of today39。 本設(shè)計的結(jié)構(gòu) ........................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 供電電路 ............