【正文】 和地接錯(cuò)的現(xiàn)象，該操作有可能造成傳感器永久性損壞； 信號(hào)輸出端請(qǐng)加上拉電阻； 為保護(hù)動(dòng)作的可靠和壽命長(zhǎng)，請(qǐng)避免有關(guān)規(guī)定以外的溫度外界 (戶外 )條件下，接近傳感器雖為耐水結(jié) 構(gòu)，若裝上罩使用，勿使水和水容性切削油等淋到，則可更好地提高可靠性及壽命。 主要特性如下： 1. 增強(qiáng)型 8051 單片機(jī)， 6時(shí)鐘 /機(jī)器周期和 12時(shí)鐘 /機(jī)器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051. 2. 工作電壓： ～ （ 5V 單片機(jī)） /～ （ 3V 單片機(jī)） 3. 工作頻率范圍： 0～ 40MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 80MHz，實(shí)際工作頻率可達(dá) 48MHz 4. 用戶應(yīng)用程序空間為 8K字節(jié) 5. 片上集成 512 字節(jié) RAM 6. 通用 I/O 口（ 32 個(gè)），復(fù)位后為： P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口 /弱上拉，P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為I/O 口用時(shí)，需加上拉電阻。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 器時(shí)， P0 口也可以提供低 8 位地址和 8位數(shù)據(jù)的復(fù)用總線。 P1 端口（ ～ ， 1～ 8引腳）： P1 口是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向I/O口。 ）。 P2作為輸入口使用時(shí)，因?yàn)橛袃?nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號(hào)拉低的引腳會(huì)輸出一個(gè)電流（ 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 對(duì)端口寫入 1時(shí)，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這時(shí)可用作輸入口。 （ 29引腳）：外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)（ 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 將不被激活。 必須接GND。 應(yīng)該接 VCC。 XTAL2（ 18 引腳）：振蕩器反相放大器的輸入端。當(dāng)紅外避障模塊檢測(cè)到障礙物時(shí)，將一個(gè) P3~3 的高電平轉(zhuǎn)成低電平，單片機(jī)額接受到信號(hào)后，通過程序?qū)?P1~5， P3~7 端由高電平轉(zhuǎn)成低電平，從而使小車左轉(zhuǎn)。 13 R_R=1。 _nop_()。 R_R=0。 R_L=1。 //左輪驅(qū)動(dòng)口 R_L =P3^6。 圖 32 系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 考慮到小車是個(gè)不斷運(yùn)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，采用干電池供電。 15 圖 33 電源電路圖 聲音控制電路是在原基礎(chǔ)上加的一項(xiàng)功能，通過電路去除雜音，對(duì)響度較大的聲音進(jìn)行識(shí)別（比如拍手聲）。 //檢測(cè)到一次聲音信號(hào)，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。它實(shí)際上是一只特殊的發(fā)光二極管；由于其內(nèi)部材料不同于普通發(fā)光二極管，因而在其兩端施加一定電壓時(shí)，它便發(fā)出的是紅外線而不是可見光。紅外發(fā)光二極管的發(fā)光效率要用專門的儀器才能精確測(cè)定，而業(yè)余條件下只能用拉鋸法來粗略判判定。 由于紅外發(fā)光二極管的發(fā)射功率一般都較?。?100mW 左右），所以紅外接收二極管接收到的信號(hào)比較微弱，因 此就要增加高增益放大電路。 Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 LED=P0~0 是小車運(yùn)行指示燈。 整個(gè)電路是由電源模塊單獨(dú)供電，通過三級(jí)放大電路將單片機(jī)信號(hào)轉(zhuǎn)成高電壓，從而使發(fā)動(dòng)機(jī)正常工作。該電路通常有內(nèi)部時(shí)鐘電路和外部時(shí)鐘電路。時(shí)鐘發(fā)生器是一個(gè) 2分頻電路。復(fù)位以后 P0P3口輸出高電平，堆棧指針 SP 指向 07H，其他特殊功能寄存器和程序設(shè)計(jì)數(shù)器 PC清零。在開發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語(yǔ)言的 優(yōu)勢(shì)。 從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支 持 Keil 即可看出。 //紅外傳感器輸入口 sbit L_L =P1^5。 //右輪驅(qū)動(dòng)口 sbit VOICE =P3^2。 uchar Int0count=0。jx。i++) {。 R_R=1。//INT1 中斷允許 IT1=0。 //定時(shí)器 0中斷打開 TMOD =0x1。 //開始定時(shí) } /////////停止 /////////////// void Stop(void) { L_L=1。 } /////////前進(jìn) ////////////// void Forword(void) { L_L=1。 L_R=0。 _nop_()。 delay_ms(2400)。 //T0 中斷配置 while(1) { // if(Int0count=40) //500usx40=20ms 聲音檢測(cè)消抖 // { // Int0count=0。 //前進(jìn) } else if(voice_flag==0) { Stop()。 } } void Extern_Int1(void) interrupt 2 using 1 { if(voice_flag==1) //前進(jìn)狀態(tài)下，檢測(cè)到障礙物 { LED=0。 //左轉(zhuǎn) Stop()。 TH0=0xFE。amp。 } R_L=1。i6。 Int0_flag=0。 1. 電路工程設(shè)計(jì)部分 (1)電路原理設(shè)計(jì)部分（ Advanced Schematic 99）：電路原理圖設(shè)計(jì)部分包括電路圖編輯器（簡(jiǎn)稱 SCH 編輯器）、電路圖零件庫(kù)編輯器（簡(jiǎn)稱 Schlib 編輯器）和各種文本編輯器。 (3)自動(dòng)布線系統(tǒng)（ Advanced Route 99）：本系統(tǒng)包含一個(gè)基于形狀（ Shapebased）的無柵格自動(dòng)布線器，用于印刷電路板的自動(dòng)布線，以實(shí)現(xiàn) PCB設(shè)計(jì)的自動(dòng)化。利用 PLD系統(tǒng)可以最大限度的精簡(jiǎn)邏輯部件，使數(shù)字電路設(shè)計(jì)達(dá)到最簡(jiǎn)化。這樣有利于問題的分析和解決，不會(huì)造成問題的積累，而且不會(huì)因?yàn)橐粋€(gè)小問題而進(jìn)行整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時(shí)間。 小車正常運(yùn)行調(diào)試 測(cè)試方法：將小車放在空曠平地，打開小車電源，拍一次手使小車進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，觀看小車運(yùn)行路線。 測(cè)試效果圖請(qǐng)看附錄二?；緦?shí)現(xiàn)了智能 避障 小車的要求。這幾個(gè)月的設(shè)計(jì)是我對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的提高和擴(kuò)充，為今后的發(fā)搶占打下了良好的基礎(chǔ)。在此，我要對(duì)他表示由衷的感謝，同時(shí)也感謝在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中所有幫助過我的人。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。這 幾 個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。經(jīng)過自己不斷的努力以及 楊 老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。各個(gè)功能在硬件和軟件的設(shè)計(jì)上都實(shí)現(xiàn)了模塊化，但是本設(shè)計(jì)還存在這一些不足：小車的直線運(yùn)行時(shí) 2個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配。從傳感器信號(hào)的處理，到單片機(jī)接收并處理信號(hào)，再到輸出信號(hào)至外部系統(tǒng)，通過該作品的設(shè)計(jì)制作，使我更好 的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機(jī)的中斷和定時(shí)器的控制，程序中對(duì)各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力，更好的熟悉的了解了一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)過程。 紅外避障調(diào)試 測(cè)試方法：將小車放在宿舍內(nèi)，打開小車電源，拍一下手讓小車運(yùn)行，在小車前放各種障礙物 ，觀看小車運(yùn)行狀態(tài)。 測(cè)試結(jié)果：每次拍手小車均能狀態(tài)取反，聲音檢測(cè)功能正常。 軟件調(diào)試 本設(shè)計(jì)采用的是 C 語(yǔ)言的編程方式，根據(jù)設(shè)計(jì)要求編寫程序，并在 Keil uVision3 軟件中進(jìn)行程序編寫的調(diào)試 。 (2)可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng)（ Advanced PLD 99）：可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng)包含一個(gè)有語(yǔ)法功能的文本編輯器和一個(gè)波形編輯器（ Waveform）。 (2)印刷 電路板設(shè)計(jì)系統(tǒng)（ Advanced PCB 99）：印刷電路板設(shè)計(jì)系統(tǒng)包括印刷電路板編輯器（簡(jiǎn)稱 PCB 編輯器）、零件封裝編輯器（簡(jiǎn)稱 PCBLib 編輯器）和電路板組件管理器。 Protel99SE 是應(yīng)用于 Windows9X/2021/NT 操作系統(tǒng)下的 EDA設(shè)計(jì)軟件，采用設(shè)計(jì)庫(kù)管理模式，可以進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)設(shè)計(jì)，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力和開放性及 3D 模擬功能，可以完成電路原理圖設(shè)計(jì)，印制電路板設(shè)計(jì)和可編程邏輯器 件設(shè)計(jì)等工作，可以設(shè)計(jì) 32 個(gè)信號(hào)層， 16個(gè)電源 地層和 16個(gè)機(jī)加工層。 } L_L=1。amp。i3。 //設(shè)定時(shí)值 Int0count++。 } else if(voice_flag==0) Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 } } } void Extern_Int0(void) interrupt 0 using 0 { if(Int0_flag==0) { voice_flag=!voice_flag。 // } if(voice_flag==1) { LED=0。 //IO 口初始化 Interrupt_Init()。 L_R=1。 } ////////左轉(zhuǎn) ///////////// void Turn_Left(void) { L_L=0。 _nop_()。 R_L=1。 TL0= 0x0B。//開總中斷 } /////////定時(shí)器 T0 初始化 ////////////////// void T0_Init(void) { EA =1。//INT0 中斷允許 IT0=1。 L_R=1。 23 for(i=0。 unsigned char i。 //小車運(yùn)行指示燈 uchar voice_flag=0。 //左輪驅(qū)動(dòng)口 sbit R_L =P3^6。 如圖 41 所示。 C51 開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的源程序要變?yōu)镃51可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。 Keil C51 軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 Windows 界面。一般電容 C1和 C2起到穩(wěn)定振蕩頻率，快速起振的作用 ,本電路通過晶振提高了 12MHZ 的頻率。單片機(jī)芯片內(nèi)部有一個(gè)反相放大器構(gòu)成的振蕩器。 18 圖 36 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖 單片機(jī)最小系統(tǒng) 單片機(jī)最小系統(tǒng)由復(fù)位電路、 晶振 電路、數(shù)據(jù)采集接口和電機(jī)控制接口組成，單片機(jī)最小系統(tǒng)圖如圖所示。當(dāng)檢測(cè)